src/nmtSlave.c

   1 /*
   2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack.
   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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  17
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  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #include "nmtSlave.h"
  24 #include "states.h"
  25 #include "canfestival.h"
  26
  27 /*******************************************************************)*********/
  28 /* put the slave in the state wanted by the master */
  29 void proceedNMTstateChange(CO_Data* d, Message *m)
  30 {
  31   if( d->nodeState == Pre_operational ||
  32       d->nodeState == Operational ||
  33       d->nodeState == Stopped ) {
  34
  35     MSG_WAR(0x3400, "NMT received. for node :  ", (*m).data[1]);
  36
  37     /* Check if this NMT-message is for this node */
  38     /* byte 1 = 0 : all the nodes are concerned (broadcast) */
  39
  40     if( ( (*m).data[1] == 0 ) || ( (*m).data[1] == *d->bDeviceNodeId ) ){
  41
  42       switch( (*m).data[0]){ /* command specifier (cs) */
  43       case NMT_Start_Node:
  44         if ( (d->nodeState == Pre_operational) || (d->nodeState == Stopped) )
  45           setState(d,Operational);
  46         break;
  47
  48       case NMT_Stop_Node:
  49         if ( d->nodeState == Pre_operational ||
  50              d->nodeState == Operational )
  51           setState(d,Stopped);
  52         break;
  53
  54       case NMT_Enter_PreOperational:
  55         if ( d->nodeState == Operational ||
  56              d->nodeState == Stopped )
  57           setState(d,Pre_operational);
  58         break;
  59
  60       case NMT_Reset_Node:
  61           setState(d,Initialisation);
  62         break;
  63
  64       case NMT_Reset_Comunication:
  65           setState(d,Initialisation);
  66         break;
  67
  68       }/* end switch */
  69
  70     }/* end if( ( (*m).data[1] == 0 ) || ( (*m).data[1] == bDeviceNodeId ) ) */
  71   }
  72 }
  73
  74
  75 /*****************************************************************************/
  76 UNS8 slaveSendBootUp(CO_Data* d)
  77 {
  78   Message m;
  79
  80   MSG_WAR(0x3407, "Send a Boot-Up msg ", 0);
  81
  82   /* message configuration */
  83   m.cob_id.w = NODE_GUARD << 7 | *d->bDeviceNodeId;
  84   m.rtr = NOT_A_REQUEST;
  85   m.len = 1;
  86   m.data[0] = 0x00;
  87
  88   return canSend(d->canHandle,&m);
  89 }
  90