drivers/can_lincan/can_lincan.c

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  17
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  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <errno.h>
  26 #include <fcntl.h>
  27
  28 #include "canmsg.h"
  29 #include "lincan.h"
  30
  31 #include "can_driver.h"
  32
  33 /*********functions which permit to communicate with the board****************/
  34 UNS8 canReceive_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  35 {
  36   int res;
  37   struct canmsg_t canmsg;
  38
  39   canmsg.flags = 0; /* Ensure standard receive, not required for LinCAN>=0.3.1 */
  40
  41   do{
  42     res = read(fd0,&canmsg,sizeof(canmsg_t));
  43     if((res<0)&&(errno == -EAGAIN)) res = 0;
  44   }while(res==0);
  45
  46   if(res != sizeof(canmsg_t)) // No new message
  47     return 1;
  48
  49   if(canmsg.flags&MSG_EXT){
  50     /* There is no mark for extended messages in CanFestival */;
  51   }
  52
  53   m->cob_id = canmsg.id;
  54   m->len = canmsg.length;
  55   if(canmsg.flags&MSG_RTR){
  56     m->rtr = 1;
  57   }else{
  58     m->rtr = 0;
  59     memcpy(m->data,canmsg.data,8);
  60   }
  61
  62   return 0;
  63 }
  64
  65 /***************************************************************************/
  66 UNS8 canSend_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  67 {
  68   int res;
  69   struct canmsg_t canmsg;
  70
  71
  72   canmsg.flags = 0;
  73   canmsg.id = m->cob_id;
  74   canmsg.length = m->len;
  75   if(m->rtr){
  76     canmsg.flags |= MSG_RTR;
  77   }else{
  78     memcpy(canmsg.data,m->data,8);
  79   }
  80
  81   if(canmsg.id >= 0x800){
  82     canmsg.flags |= MSG_EXT;
  83   }
  84
  85   res = write(fd0,&canmsg,sizeof(canmsg_t));
  86   if(res!=sizeof(canmsg_t))
  87     return 1;
  88
  89   return 0;
  90 }
  91
  92 /***************************************************************************/
  93 UNS8 canChangeBaudRate_driver( CAN_HANDLE fd, char* baud)
  94 {
  95         printf("canChangeBaudRate not yet supported by this driver\n");
  96         return 0;
  97 }
  98
  99 /***************************************************************************/
 100 static const char lnx_can_dev_prefix[] = "/dev/can";
 101
 102 CAN_HANDLE canOpen_driver(s_BOARD *board)
 103 {
 104   int name_len = strlen(board->busname);
 105   int prefix_len = strlen(lnx_can_dev_prefix);
 106   char dev_name[prefix_len+name_len+1];
 107   int o_flags = 0;
 108   CAN_HANDLE fd0;
 109
 110   fd0=malloc(sizeof(*fd0));
 111   if(fd0==NULL)
 112     return NULL;
 113
 114   /*o_flags = O_NONBLOCK;*/
 115
 116   memcpy(dev_name,lnx_can_dev_prefix,prefix_len);
 117   memcpy(dev_name+prefix_len,board->busname,name_len);
 118   dev_name[prefix_len+name_len] = 0;
 119
 120   fd0 = open(dev_name, O_RDWR|o_flags);
 121   if(fd0 < 0){
 122     fprintf(stderr,"!!! Board %s is unknown. See can_lincan.c\n", board->busname);
 123     goto error_ret;
 124   }
 125
 126   return fd0;
 127
 128  error_ret:
 129   free(fd0);
 130   return NULL;
 131 }
 132
 133 /***************************************************************************/
 134 int canClose_driver(CAN_HANDLE fd0)
 135 {
 136   if(!fd0)
 137     return 0;
 138   close(fd0);
 139   return 0;
 140 }