drivers/can_lincan/can_lincan.c

   1 /*
   2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack.
   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
   6 See COPYING file for copyrights details.
   7
   8 This library is free software; you can redistribute it and/or
   9 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  10 License as published by the Free Software Foundation; either
  11 version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  12
  13 This library is distributed in the hope that it will be useful,
  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 Lesser General Public License for more details.
  17
  18 You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <errno.h>
  26 #include <fcntl.h>
  27
  28 #include "canmsg.h"
  29 #include "lincan.h"
  30
  31 #include "can_driver.h"
  32
  33 /*********functions which permit to communicate with the board****************/
  34 UNS8 canReceive_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  35 {
  36   int res;
  37   struct canmsg_t canmsg;
  38
  39   canmsg.flags = 0; /* Ensure standard receive, not required for LinCAN>=0.3.1 */
  40
  41   do{
  42     res = read(fd0,&canmsg,sizeof(canmsg_t));
  43     if((res<0)&&(errno == -EAGAIN)) res = 0;
  44   }while(res==0);
  45
  46   if(res != sizeof(canmsg_t)) // No new message
  47     return 1;
  48
  49   if(canmsg.flags&MSG_EXT){
  50     /* There is no mark for extended messages in CanFestival */;
  51   }
  52
  53   m->cob_id = canmsg.id;
  54   m->len = canmsg.length;
  55   if(canmsg.flags&MSG_RTR){
  56     m->rtr = 1;
  57   }else{
  58     m->rtr = 0;
  59     memcpy(m->data,canmsg.data,8);
  60   }
  61
  62   return 0;
  63 }
  64
  65 /***************************************************************************/
  66 UNS8 canSend_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  67 {
  68   int res;
  69   struct canmsg_t canmsg;
  70
  71
  72   canmsg.flags = 0;
  73   canmsg.id = m->cob_id;
  74   canmsg.length = m->len;
  75   if(m->rtr){
  76     canmsg.flags |= MSG_RTR;
  77   }else{
  78     memcpy(canmsg.data,m->data,8);
  79   }
  80
  81   if(canmsg.id >= 0x800){
  82     canmsg.flags |= MSG_EXT;
  83   }
  84
  85   res = write(fd0,&canmsg,sizeof(canmsg_t));
  86   if(res!=sizeof(canmsg_t))
  87     return 1;
  88
  89   return 0;
  90 }
  91
  92 /***************************************************************************/
  93 static const char lnx_can_dev_prefix[] = "/dev/can";
  94
  95 CAN_HANDLE canOpen_driver(s_BOARD *board)
  96 {
  97   int name_len = strlen(board->busname);
  98   int prefix_len = strlen(lnx_can_dev_prefix);
  99   char dev_name[prefix_len+name_len+1];
 100   int o_flags = 0;
 101   CAN_HANDLE fd0;
 102
 103   fd0=malloc(sizeof(*fd0));
 104   if(fd0==NULL)
 105     return NULL;
 106
 107   /*o_flags = O_NONBLOCK;*/
 108
 109   memcpy(dev_name,lnx_can_dev_prefix,prefix_len);
 110   memcpy(dev_name+prefix_len,board->busname,name_len);
 111   dev_name[prefix_len+name_len] = 0;
 112
 113   fd0 = open(dev_name, O_RDWR|o_flags);
 114   if(fd0 < 0){
 115     fprintf(stderr,"!!! Board %s is unknown. See can_lincan.c\n", board->busname);
 116     goto error_ret;
 117   }
 118
 119   return fd0;
 120
 121  error_ret:
 122   free(fd0);
 123   return NULL;
 124 }
 125
 126 /***************************************************************************/
 127 int canClose_driver(CAN_HANDLE fd0)
 128 {
 129   if(!fd0)
 130     return 0;
 131   close(fd0);
 132   return 0;
 133 }