candump-recvmmsg.c

   1 /**************************************************************/
   2 /* CAN system calls example                                   */
   3 /* Author: Michal Sojka, Czech Technical University in Prague */
   4 /* License: Public domain                                     */
   5 /**************************************************************/
   6
   7 #define _GNU_SOURCE
   8
   9 #include "common.h"
  10
  11 #include <linux/can.h>
  12 #include <net/if.h>
  13 #include <unistd.h>
  14 #include <fcntl.h>
  15 #include <stdbool.h>
  16 #include <string.h>
  17 #include <sys/ioctl.h>
  18 #include <sys/socket.h>
  19
  20 #define MMSG_MAX 64
  21
  22 struct mmsghdr msgs[MMSG_MAX];
  23 struct iovec iovecs[MMSG_MAX];
  24 struct can_frame cf[MMSG_MAX];
  25
  26 int init_recvmmsg(const char *dev)
  27 {
  28         int sock;
  29         struct sockaddr_can addr;
  30         struct ifreq ifr;
  31         int i;
  32
  33         sock = CHECK(socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW));
  34
  35         strncpy(ifr.ifr_name, dev, sizeof(ifr.ifr_name));
  36         if (-1 == ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr)) {
  37                 perror(dev);
  38                 exit(1);
  39         }
  40
  41         addr.can_family = AF_CAN;
  42         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  43
  44         CHECK(bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)));
  45
  46         memset(msgs, 0, sizeof(msgs));
  47         memset(iovecs, 0, sizeof(iovecs));
  48         for (i = 0; i < MMSG_MAX; i++) {
  49                 iovecs[i].iov_base         = &cf[i];
  50                 iovecs[i].iov_len          = sizeof(cf[i]);
  51                 msgs[i].msg_hdr.msg_iov    = &iovecs[i];
  52                 msgs[i].msg_hdr.msg_iovlen = 1;
  53         }
  54
  55         return sock;
  56 }
  57
  58 void can_recvmmsg(int sock)
  59 {
  60         int i;
  61         int received = CHECK(recvmmsg(sock, msgs, MMSG_MAX, MSG_WAITFORONE, NULL));
  62
  63         printf("Received %d CAN frames in one system call\n", received);
  64         for (i = 0; i < received; i++)
  65                 print_can_frame(&cf[i]);
  66 }
  67
  68 int main(int argc, char *argv[])
  69 {
  70         const char *dev;
  71         int sock;
  72
  73         dev = candump_parse_args(argc, argv);
  74
  75         sock = init_recvmmsg(dev);
  76
  77         while (1)
  78                 can_recvmmsg(sock);
  79 }