test/tst-raw.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * tst-raw.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2005 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions, the following disclaimer and
  16  *    the referenced file 'COPYING'.
  17  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  18  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  19  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  20  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  21  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  22  *    without specific prior written permission.
  23  *
  24  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  25  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  26  * Public License ("GPL") version 2 as distributed in the 'COPYING'
  27  * file from the main directory of the linux kernel source.
  28  *
  29  * The provided data structures and external interfaces from this code
  30  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  31  *
  32  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  33  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  34  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  35  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  36  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  37  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  38  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  39  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  40  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  41  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  42  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  43  * DAMAGE.
  44  *
  45  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  46  *
  47  */
  48
  49 #include <stdio.h>
  50 #include <stdlib.h>
  51 #include <unistd.h>
  52 #include <string.h>
  53
  54 #include <sys/types.h>
  55 #include <sys/socket.h>
  56 #include <sys/ioctl.h>
  57
  58 #include "af_can.h"
  59 #include "raw.h"
  60
  61 int main(int argc, char **argv)
  62 {
  63     int s;
  64     struct sockaddr_can addr;
  65     struct can_filter rfilter[4];
  66     struct can_frame frame;
  67     int nbytes, i;
  68     struct ifreq ifr;
  69     char *ifname = "vcan2";
  70     int ifindex;
  71     int opt;
  72
  73     /* sockopt test */
  74     int loopback = 0;
  75     int set_loopback = 0;
  76     int recv_own_msgs = 0;
  77     int set_recv_own_msgs = 0;
  78     int send_one_frame = 0;
  79
  80     while ((opt = getopt(argc, argv, "i:l:r:s")) != -1) {
  81         switch (opt) {
  82
  83         case 'i':
  84             ifname = optarg;
  85             break;
  86
  87         case 'l':
  88             loopback = atoi(optarg);
  89             set_loopback = 1;
  90             break;
  91
  92         case 'r':
  93             recv_own_msgs = atoi(optarg);
  94             set_recv_own_msgs = 1;
  95             break;
  96
  97         case 's':
  98             send_one_frame = 1;
  99             break;
 100
 101         default:
 102             fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);
 103             break;
 104         }
 105     }
 106
 107
 108     if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
 109       perror("socket");
 110       return 1;
 111     }
 112
 113     rfilter[0].can_id   = 0x123;
 114     rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
 115     rfilter[1].can_id   = 0x200;
 116     rfilter[1].can_mask = 0x700;
 117     rfilter[2].can_id   = 0x80123456;
 118     rfilter[2].can_mask = 0x1FFFF000;
 119     rfilter[3].can_id   = 0x80333333;
 120     rfilter[3].can_mask = CAN_EFF_MASK;
 121
 122     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
 123
 124     if(set_loopback)
 125           setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));
 126
 127     if(set_recv_own_msgs)
 128       setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &recv_own_msgs, sizeof(recv_own_msgs));
 129
 130     strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
 131     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
 132     ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 133
 134     addr.can_family = AF_CAN;
 135     addr.can_ifindex = ifindex;
 136
 137     if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 138       perror("bind");
 139       return 1;
 140     }
 141
 142         if(send_one_frame) {
 143
 144           frame.can_id  = 0x123;
 145           frame.can_dlc = 2;
 146           frame.data[0] = 0x11;
 147           frame.data[1] = 0x22;
 148
 149           nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
 150         }
 151
 152     while (1) {
 153
 154         if ((nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame))) < 0) {
 155             perror("read");
 156             return 1;
 157         } else if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
 158             fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
 159             return 1;
 160         } else {
 161             if (frame.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 162                 printf("%8X  ", frame.can_id & CAN_EFF_MASK);
 163             else
 164                 printf("%3X  ", frame.can_id & CAN_SFF_MASK);
 165
 166             printf("[%d] ", frame.can_dlc);
 167
 168             for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
 169                 printf("%02X ", frame.data[i]);
 170             }
 171             if (frame.can_id & CAN_RTR_FLAG)
 172                 printf("remote request");
 173             printf("\n");
 174             fflush(stdout);
 175         }
 176     }
 177
 178     close(s);
 179
 180     return 0;
 181 }