motorek.c

   1 #include <linux/module.h>
   2 #include <linux/platform_device.h>
   3 #include <linux/mod_devicetable.h>
   4 #include <linux/of.h>
   5 #include <linux/of_platform.h>
   6 #include <asm-powerpc/mpc52xx.h>
   7 #include <linux/interrupt.h>
   8
   9 struct motorek {
  10         struct mpc52xx_gpt *pwmf, *pwmb;
  11         atomic_t pos;
  12         int irq;
  13         int action;
  14 };
  15
  16 static ssize_t show_position(struct device *dev,
  17                             struct device_attribute *attr, char *buf)
  18 {
  19         struct platform_device  *pdev = to_platform_device(dev);
  20         struct motorek          *m = platform_get_drvdata(pdev);
  21
  22         int len = snprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", atomic_read(&m->pos));
  23         return (len >= PAGE_SIZE) ? (PAGE_SIZE - 1) : len;
  24 }
  25
  26 static ssize_t show_action(struct device *dev,
  27                            struct device_attribute *attr, char *buf)
  28 {
  29         struct platform_device  *pdev = to_platform_device(dev);
  30         struct motorek          *m = platform_get_drvdata(pdev);
  31
  32         int len = snprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", m->action);
  33         return (len >= PAGE_SIZE) ? (PAGE_SIZE - 1) : len;
  34 }
  35
  36 static void motorek_action(struct motorek *m, int action_permile);
  37 static ssize_t store_action(struct device *dev, struct device_attribute *attr,
  38                             const char *buf, size_t count)
  39 {
  40         struct platform_device  *pdev = to_platform_device(dev);
  41         struct motorek          *m = platform_get_drvdata(pdev);
  42
  43         int a;
  44         sscanf(buf, "%d", &a);
  45         motorek_action(m, a);
  46         return strnlen(buf, PAGE_SIZE);
  47 }
  48
  49 DEVICE_ATTR(position,0444,show_position,NULL);
  50 DEVICE_ATTR(action,0644,show_action,store_action);
  51
  52 #define MPC52xx_GPT_MODE_DISABLED 0
  53 #define MPC52xx_GPT_MODE_INCAPT   1
  54 #define MPC52xx_GPT_MODE_OUTCMP   2
  55 #define MPC52xx_GPT_MODE_PWM      3
  56 #define MPC52xx_GPT_MODE_GPIO     4
  57
  58 #define MPC52xx_GPT_PWM_OP        (1<<8)
  59
  60 /* Base clock 132 MHz
  61  * (/proc/device-tree/cpus/PowerPC,5200@0/bus-frequency) */
  62 #define PWM_PERIOD 6600         /* = 132 000 kHz / 20 kHz  */
  63
  64
  65 static void pwm_width(struct mpc52xx_gpt *gpt, u16 width)
  66 {
  67         out_be32(&gpt->pwm, (width<<16) | MPC52xx_GPT_PWM_OP);
  68 }
  69
  70 static void __devinit pwm_init(struct mpc52xx_gpt *gpt)
  71 {
  72         out_be32(&gpt->count, (1<<16) | PWM_PERIOD);
  73         pwm_width(gpt, 0);
  74         out_be32(&gpt->mode, MPC52xx_GPT_MODE_PWM);
  75 }
  76
  77 static void  pwm_done(struct mpc52xx_gpt *gpt)
  78 {
  79         out_be32(&gpt->mode, 0);
  80         out_be32(&gpt->count, 0);
  81         pwm_width(gpt, 0);
  82 }
  83
  84 static void motorek_action(struct motorek *m, int action_permile)
  85 {
  86         m->action = action_permile;
  87         if (action_permile >= 0) {
  88                 pwm_width(m->pwmb, 0);
  89                 pwm_width(m->pwmf, +action_permile*PWM_PERIOD/1000);
  90         } else {
  91                 pwm_width(m->pwmf, 0);
  92                 pwm_width(m->pwmb, -action_permile*PWM_PERIOD/1000);
  93         }
  94 }
  95
  96 static int __devinit motorek_init(struct motorek *m)
  97 {
  98         pwm_init(m->pwmf);
  99         pwm_init(m->pwmb);
 100         //motorek_action(m, +0);
 101         return 0;
 102 }
 103
 104 static int motorek_done(struct motorek *m)
 105 {
 106         pwm_done(m->pwmf);
 107         pwm_done(m->pwmb);
 108         return 0;
 109 }
 110
 111 static irqreturn_t motorek_irq(int irq, void *dev_id)
 112 {
 113         struct motorek *m = dev_id;
 114         atomic_inc(&m->pos);
 115         return IRQ_HANDLED;
 116 }
 117
 118 struct mpc52xx_gpt __iomem *iomap_gpt_by_phandle(const phandle *phandle)
 119 {
 120         struct device_node *np;
 121         struct mpc52xx_gpt __iomem *gpt;
 122
 123         if (!phandle)
 124                 return NULL;
 125
 126         np = of_find_node_by_phandle(*phandle);
 127         if (!np)
 128                 return NULL;
 129         gpt = of_iomap(np, 0);
 130         of_node_put(np);
 131         return gpt;
 132 }
 133
 134 static int __devinit motorek_probe(struct of_device* dev,
 135                                    const struct of_device_id *match)
 136 {
 137         struct device_node *dn = dev->node;
 138         struct motorek *m;
 139         int err;
 140
 141         m = kzalloc(sizeof(*m), GFP_KERNEL);
 142         if (!m)
 143                 return -ENOMEM;
 144
 145         m->pwmf = iomap_gpt_by_phandle(of_get_property(dn, "pwmf", NULL));
 146         m->pwmb = iomap_gpt_by_phandle(of_get_property(dn, "pwmb", NULL));
 147
 148         if (!m->pwmf || !m->pwmb) {
 149                 printk(KERN_ERR "%s() mmap failed\n", __func__);
 150                 return -ENXIO;
 151         }
 152
 153 /*      /\* FIXME: This should be specified in device-tree *\/ */
 154 /*      m->irq = irq_create_of_mapping( */
 155
 156 /*      err = request_irq(m->irq, motorek_irq, 0, "motorek", m); */
 157 /*      if (err) */
 158 /*              return err; */
 159
 160         motorek_init(m);
 161
 162         platform_set_drvdata(dev, m);
 163
 164         err = device_create_file(&dev->dev,&dev_attr_position);
 165         if (err)
 166                 return err;
 167         err = device_create_file(&dev->dev,&dev_attr_action);
 168         if (err)
 169                 return err;
 170
 171         printk(KERN_NOTICE "Motorek initialized\n");
 172
 173         return 0;
 174 }
 175
 176 static int __devexit motorek_remove(struct of_device* dev)
 177 {
 178         struct motorek *m;
 179         m = platform_get_drvdata(dev);
 180
 181         printk(KERN_NOTICE "Removing motorek\n");
 182
 183         motorek_done(m);
 184         return 0;
 185 }
 186
 187 static struct of_device_id motorek_match[] = {
 188         { .type = "motorek", },
 189         {},
 190 };
 191 static struct of_platform_driver motorek_driver = {
 192         .owner          = THIS_MODULE,
 193         .name           = "motorek",
 194         .match_table    = motorek_match,
 195         .probe          = motorek_probe,
 196         .remove         = __devexit_p(motorek_remove),
 197 };
 198
 199
 200 static int __init motorek_init_module(void)
 201 {
 202         int ret;
 203         struct of_device *dev;
 204         struct device_node *dn;
 205
 206         for_each_node_by_type(dn, "motorek") {
 207                 if (!of_find_device_by_node(dn)) {
 208                         dev = of_platform_device_create(dn, "motorek", NULL);
 209                         if (!dev)
 210                                 return -ENOMEM;
 211                 }
 212         };
 213
 214         ret = of_register_platform_driver(&motorek_driver);
 215         return ret;
 216 }
 217 module_init(motorek_init_module);
 218
 219 static void __exit motorek_exit_module(void)
 220 {
 221         struct of_device *dev;
 222         struct device_node *dn;
 223
 224         for_each_node_by_type(dn, "motorek") {
 225                 while ((dev = of_find_device_by_node(dn))) {
 226                         of_device_unregister(dev);
 227                 }
 228         }
 229         of_unregister_platform_driver(&motorek_driver);
 230 }
 231 module_exit(motorek_exit_module);
 232
 233
 234 MODULE_LICENSE("GPL v2");
 235 MODULE_VERSION("0.1");
 236 MODULE_AUTHOR("Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>");