rpp/src/rpp/hbr.c

   1 /* Copyright (C) 2013, 2014 Czech Technical University in Prague
   2  *
   3  * Authors:
   4  *     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
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   9  * without prior written authorization.
  10  *
  11  * File : hbr.c
  12  * Abstract:
  13  *     H-Bridge Output RPP API implementation file.
  14  *
  15  * References:
  16  *     hbr.h
  17  *     RPP API documentation.
  18  */
  19
  20
  21 #include "rpp/rpp.h"
  22
  23 #if rppCONFIG_DRV == 1
  24 #include "drv/hbridge.h"
  25 #endif
  26
  27 static boolean_t initialized = FALSE;
  28
  29 int8_t rpp_hbr_init()
  30 {
  31     if(initialized) {
  32         return FAILURE;
  33     }
  34     initialized = TRUE;
  35 #if rppCONFIG_DRV == 1
  36     dmmInit();
  37     hetInit();
  38     spi_tms570_init();
  39 #endif
  40     return SUCCESS;
  41 }
  42
  43
  44 // Private function to set the H-Bridge to default OFF settings
  45 static void rpp_hdr_reset()
  46 {
  47     #if rppCONFIG_DRV == 1
  48     drv_hbr_set_en(LOW);
  49     drv_hbr_pwm_set_duty(0);
  50     drv_hbr_pwm_stop();
  51     drv_hbr_set_dir(LOW);
  52     #endif
  53 }
  54
  55
  56 static boolean_t enabled = FALSE;
  57
  58 int8_t rpp_hbr_enable(int32_t period)
  59 {
  60     if(enabled) {
  61         return FAILURE;
  62     }
  63
  64     if(period < 1) {
  65         period = 55; // ~18kHz (18181.818181818 Hz to be precise)
  66     }
  67
  68     rpp_hdr_reset();
  69
  70     #if rppCONFIG_DRV == 1
  71
  72     // Configure N2HET
  73     if (drv_hbr_pwm_set_signal(period, 0) != SUCCESS) {
  74         return FAILURE;
  75     }
  76     drv_hbr_pwm_start();
  77
  78     drv_hbr_set_en(HIGH);
  79
  80     // Start watchdog
  81     int ret = drv_hbr_wdg_start();
  82     if (ret != SUCCESS && ret != -RPP_EBUSY) { // Don't fail if already started
  83         return FAILURE;
  84     }
  85     #endif
  86
  87     enabled = TRUE;
  88
  89     return SUCCESS;
  90 }
  91
  92
  93 int8_t rpp_hbr_control(double cmd)
  94 {
  95     if(!enabled) {
  96         return -1;
  97     }
  98
  99     // Check range of the command
 100     if((cmd < -1.0) || (cmd > 1.0)) {
 101         return -2;
 102     }
 103
 104     #if rppCONFIG_DRV == 1
 105     // Great, now scale and return to sanity world of ints :D
 106     int32_t scaled = (int32_t)(cmd * 100.0);
 107
 108
 109     // Set direction
 110     drv_hbr_set_dir(scaled > 0);
 111
 112     // Set PWM duty cycle
 113     drv_hbr_pwm_set_duty(abs(scaled));
 114     #endif
 115
 116     return SUCCESS;
 117 }
 118
 119
 120 int8_t rpp_hbr_disable()
 121 {
 122     if(!enabled) {
 123         return FAILURE;
 124     }
 125
 126     #if rppCONFIG_DRV == 1
 127     rpp_hdr_reset();
 128
 129     // We ignore is watchdog could not be stopped, because is harmless.
 130     // It would be worse if we just could not stop the H-Bridge just because
 131     // the watchdog could not be stopped.
 132     drv_hbr_wdg_stop();
 133     #endif
 134
 135     enabled = FALSE;
 136
 137     return SUCCESS;
 138 }