rpp/src/rpp/hbr.c

   1 /* Copyright (C) 2013, 2014, 2015 Czech Technical University in Prague
   2  *
   3  * Authors:
   4  *     - Carlos Jenkins <carlos@jenkins.co.cr>
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  10  *
  11  * File : hbr.c
  12  * Abstract:
  13  *     H-Bridge Output RPP API implementation file.
  14  *
  15  * References:
  16  *     hbr.h
  17  *     RPP API documentation.
  18  */
  19
  20
  21 #include "rpp/rpp.h"
  22
  23 #ifndef FREERTOS_POSIX
  24 #include "drv/hbridge.h"
  25 #include "drv/spi_tms570.h"
  26 #endif
  27
  28 static boolean_t initialized = FALSE;
  29
  30 int8_t rpp_hbr_init()
  31 {
  32         if (initialized)
  33                 return FAILURE;
  34         initialized = TRUE;
  35 #ifndef FREERTOS_POSIX
  36         dmmInit();
  37         hetInit();
  38         spi_tms570_init();
  39 #endif
  40         return SUCCESS;
  41 }
  42
  43
  44 // Private function to set the H-Bridge to default OFF settings
  45 static void rpp_hdr_reset()
  46 {
  47 #ifndef FREERTOS_POSIX
  48         drv_hbr_set_en(LOW);
  49         drv_hbr_pwm_set_duty(0);
  50         drv_hbr_pwm_stop();
  51         drv_hbr_set_dir(LOW);
  52 #endif
  53 }
  54
  55
  56 static boolean_t enabled = FALSE;
  57
  58 int8_t rpp_hbr_enable(int32_t period)
  59 {
  60         if (enabled)
  61                 return FAILURE;
  62
  63         if (period < 1)
  64                 period = 55;  // ~18kHz (18181.818181818 Hz to be precise)
  65
  66         rpp_hdr_reset();
  67
  68 #ifndef FREERTOS_POSIX
  69
  70         // Configure N2HET
  71         if (drv_hbr_pwm_set_signal(period, 0) != SUCCESS)
  72                 return FAILURE;
  73         drv_hbr_pwm_start();
  74
  75         drv_hbr_set_en(HIGH);
  76
  77         // Start watchdog
  78         int ret = drv_hbr_wdg_start();
  79         if (ret != SUCCESS && ret != -RPP_EBUSY)   // Don't fail if already started
  80                 return FAILURE;
  81
  82 #endif
  83
  84         enabled = TRUE;
  85
  86         return SUCCESS;
  87 }
  88
  89
  90 int8_t rpp_hbr_control(double cmd)
  91 {
  92         if (!enabled)
  93                 return -1;
  94
  95         // Check range of the command
  96         if ((cmd < -1.0) || (cmd > 1.0))
  97                 return -2;
  98
  99 #ifndef FREERTOS_POSIX
 100         // Great, now scale and return to sanity world of ints :D
 101         int32_t scaled = (int32_t)(cmd * 100.0);
 102
 103
 104         // Set direction
 105         drv_hbr_set_dir(scaled > 0);
 106
 107         // Set PWM duty cycle
 108         drv_hbr_pwm_set_duty(abs(scaled));
 109 #endif
 110
 111         return SUCCESS;
 112 }
 113
 114
 115 int8_t rpp_hbr_disable()
 116 {
 117         if (!enabled)
 118                 return FAILURE;
 119
 120 #ifndef FREERTOS_POSIX
 121         rpp_hdr_reset();
 122
 123         // We ignore is watchdog could not be stopped, because is harmless.
 124         // It would be worse if we just could not stop the H-Bridge just because
 125         // the watchdog could not be stopped.
 126         drv_hbr_wdg_stop();
 127 #endif
 128
 129         enabled = FALSE;
 130
 131         return SUCCESS;
 132 }