orte/Robot_Demo/src/org/ocera/orte/demo/SpeedMotionType.java

   1 package org.ocera.orte.demo;
   2
   3 import org.ocera.orte.*;
   4 import org.ocera.orte.types.*;
   5
   6
   7 public class SpeedMotionType extends MessageData
   8 {
   9    public  short[]      speed = new short[2];
  10
  11   public SpeedMotionType(DomainApp domainApp, String newTopic) {
  12     super();
  13     boolean b;
  14     this.setTopic(newTopic);
  15     b = domainApp.regNewDataType("motion_speed",getMaxDataLength());
  16     if (b == false) {
  17       System.out.println(":j!: cannot register data type!");
  18     }
  19   }
  20
  21   @Override
  22   public void write()
  23   {
  24         buffer.rewind();
  25         buffer.putShort(this.speed[0]);
  26         buffer.putShort(this.speed[1]);
  27   }
  28
  29   @Override
  30   public void read() {}
  31
  32   @Override
  33   public int getMaxDataLength()
  34   {
  35         int len=0;
  36         len += ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
  37         len += ORTEConstant.SHORT_FIELD_SIZE;
  38     return len;
  39   }
  40
  41   public String toString()
  42   {
  43     String data = new String();
  44
  45     data += (" left = " + speed[0]);
  46     data += (" right = " + speed[1]);
  47         return data;
  48   }
  49
  50 }