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   1 [[!toc levels=1]]
   2
   3 The Open Real-Time Ethernet (ORTE) is open source implementation of
   4 RTPS communication protocol. RTPS is new application layer protocol
   5 targeted to real-time communication area, which is build on the top of
   6 standard UDP stack. Since there are many TCP/IP stack implementations
   7 under many operating systems and RTPS protocol does not have any other
   8 special HW/SW requirements, it should be easily ported to many HW/SW
   9 target platforms. Because it uses only UDP protocol, it retains
  10 control of timing and reliability.
  11
  12 ## News
  13
  14 * 2012-08-15
  15   [ORTE 0.3.3 released](https://sourceforge.net/projects/orte/files/orte-0.3.3/).
  16   This is mostly a bugfix release.
  17
  18 ## Introduction
  19
  20 In the ORTE project we are developing communication middleware under
  21 the OMG Data Distribution Service (DDS) for Real-Time Systems
  22 specification (OMG Document formal/07-01-01). The specification
  23 defines a service for efficiently distributing application data
  24 between participants in a distributed application.
  25
  26 The recently-adopted DDS specification is divided into two components.
  27 First defines an Application Level Interface and behavior of a DDS
  28 that supports Data-Centric Publish-Subscribe (DCPS) in real-time
  29 systems. Second optional Data Local Reconstruction Layer (DLRL) allows
  30 distributed data to be shared by local objects located remotely from
  31 each other as if the data were local. The DLRL is built on top of the
  32 DCPS layer.
  33
  34 The DDS specification also includes a platform specific mapping to IDL
  35 and therefore an application using DDS is able to switch among DDS
  36 implementations with only a re-compile. DDS therefore addresses
  37 'application portability.'
  38
  39 The specification does not address the protocol used by the
  40 implementation to exchange messages over transports such as
  41 TCP/UDP/IP, so different implementations of DDS will not interoperate
  42 with each other unless vendor-specific “bridges” are provided.
  43
  44 One of the transport protocol suitable for DDS communication is
  45 Real-Time Pusblish Subscribe (RTPS) wire protocol defined by OMG (OMG
  46 document formal/06-08-02). The RTPS was specifically developed to
  47 support the unique requirements of data-distributions systems. It's a
  48 field proven technology that is deployed in thousands of industrial
  49 devices.
  50
  51 ## Documents
  52
  53 * [[ORTE manual|orteman.pdf]]
  54 * [[RTN 2008 conference paper|rtn08_orte.pdf]]
  55
  56 Specifications
  57
  58 * [Data-Distribution Service for Real-Time Systems (DDS) standard](http://www.omg.org/technology/documents/formal/data_distribution.htm) DDS version 1.2. Latest version adopted in January 2007.
  59
  60 * [DDS Interoperability Wire Protocol standard](http://www.omg.org/cgi-bin/doc?ptc/2006-08-02) DDS Interoperability Wire Protocol.
  61
  62 * [[RTPS - Real Time Publish-Subscribe|rtps1.2.pdf]] RTPS Wire
  63   Protocol Specification, version: 1.17
  64
  65 ## Download
  66
  67 ORTE can be downloaded from
  68 [a project page at SourceForge.net](http://sourceforge.net/projects/orte).
  69
  70 Note that the older releases are only available in the
  71 [older repository](http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=51629&package_id=108732).
  72
  73 ## Support
  74
  75 * Petr Smolík <petr.smolik@wo.cz>
  76 * Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
  77 * Pavel Píša <pisa@cmp.felk.cvut.cz>
  78
  79 There is no mailing list yet, sorry.
  80
  81 ## Links
  82
  83 Links to ORTE related projects:
  84
  85 * ORTE was developed at
  86   [Czech Technical University in Prague](http://rtime.felk.cvut.cz).
  87
  88 * [OpenDDS](http://www.opendds.org)
  89
  90   OpenDDS is an open-source C++ implementation of the Object
  91   Management Group's specification "Data Distribution Service for
  92   Real-time Systems". OpenDDS is built on the ACE (ADAPTIVE
  93   Communication Environment) abstraction layer to provide platform
  94   portability. OpenDDS also leverages capabilities of TAO (The ACE
  95   Orb), such as its IDL compiler and as the basis of the OpenDDS DCPS
  96   Information Repository (DCPSInfoRepo).
  97
  98 * JacORB DDS
  99
 100   The distribution provides an open-source Java-based DDS-DCPS
 101   implementation. The purpose of this implementation is pedagogical
 102   and demontrations
 103   <http://www-adele.imag.fr/users/Didier.Donsez/dev/dds/readme.html>.
 104
 105 * [SQLbusRT](http://sourceforge.net/projects/sqlbusrt) is a software
 106   package which enables SQL in a publish subscribe environment with
 107   real time provisions. The software package finds it usage in:
 108
 109   * Real time measuring environments (data acquisition),
 110   * Fast messaging systems,
 111   * Real time database in machine automation, and SCADA systems
 112   * Medical systems
 113   * Military battlesystems
 114
 115
 116 * [PyPubSub](http://pypubsub.sourceforge.net/) (short for Python based
 117   Publish Subscribe) is a framework for implementing a publish
 118   subscribe mechanism into a Python application.
 119
 120 ## References
 121
 122 We are aware of the following uses of ORTE:
 123
 124 * Imtech
 125
 126   * ORTE as core message exchange mechanism in an aerodynamic wind
 127     tunnel automation project, for one of the main windtunnel
 128     facilities of the world. (see <http://www.dnw.aero> for more
 129     info).
 130
 131   * ORTE as message exchange mechanism for the Dutch government: in
 132     the automation facility for public water level management in the
 133     Netherlands. For an example, see
 134     [this document](http://www.neeltjejans.nl/pid5027).
 135
 136 * [Flamingos](http://flamingos.felk.cvut.cz/) and
 137   [CTU Dragons](http://rtime.felk.cvut.cz/dragons/en/) Eurobot teams
 138
 139   A group of university staffs and students, who are interested in
 140   robotics and control engineering. Their objective is to design and
 141   develop robots for various competitions.
 142
 143   <img src="robot-recycling.png" />
 144
 145 * Network Vehicle Systems -- [Paper](http://www.dcc.fc.up.pt/~edrdo/papers/mvs06.pdf)
 146
 147 ---
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 149
 150
 151 <a href="http://sourceforge.net/projects/orte"><img src="http://sflogo.sourceforge.net/sflogo.php?group_id=313823&amp;type=12" width="120" height="30" alt="Get ORTE at SourceForge.net. Fast, secure and Free Open Source software downloads" /></a>