src/comedi/fpoulain/comedi+rtai/configEnc.c

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   2 Copyright (C) 2007  Francois Poulain, <fpoulain AT gmail DOT com>
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   7
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   9 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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  16 ***********************************************************************/
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  18 #include <stdio.h>
  19 #include <time.h>
  20 #include <comedilib.h>
  21 #include "mf624.h"
  22
  23 #define PERIOD  250000000.0     /* in nanoseconds       */
  24 #define TIME    2.0             /* in seconds           */
  25
  26 int main(void)
  27 {
  28         comedi_t *device;
  29         comedi_insn instruction;
  30         lsampl_t data[MF624_ENC_DATA_SIZE], dataReaded;
  31         int subdev = MF624_ENC_SUBDEV;
  32         int chan = 2;
  33         int range = 0;
  34         int aref = 0;
  35         char filename[] = "/dev/comedi0";
  36
  37         int toc = 0;
  38         struct timespec tempo;
  39
  40         tempo.tv_sec = PERIOD/1e9;
  41         tempo.tv_nsec = PERIOD - tempo.tv_sec*1e9;
  42
  43         data[0] = MF624_ENC_MODE_RISING;                /* Encoder mode         */
  44         data[1] = MF624_ENC_COUNT_ENABLE;               /* Encoder counting     */
  45         data[2] = MF624_ENC_RESET_ENABLE_BYINPUT;       /* Encoder reset        */
  46         data[3] = MF624_ENC_FILTER_ON;                  /* Encoder filtering    */
  47
  48         instruction.insn = INSN_CONFIG;
  49         instruction.n = MF624_ENC_DATA_SIZE;
  50         instruction.data = data;
  51         instruction.subdev = subdev;
  52         instruction.chanspec=CR_PACK(chan,range,aref);
  53
  54 //      comedi_loglevel(4);
  55
  56         /* Open comedi device */
  57         device = comedi_open(filename);
  58         if(!device){
  59                 comedi_perror(filename);
  60                 return(1);
  61         }
  62
  63         comedi_do_insn(device , &instruction);
  64
  65         while(toc++ < TIME/(PERIOD/1000000000)){
  66                 comedi_data_read(device, subdev, chan, range, aref, &dataReaded);
  67                 printf("retour : %x\n", dataReaded);
  68                 nanosleep(&tempo, NULL);
  69         }
  70
  71         comedi_close(device);
  72
  73         return 0;
  74 }
  75