sfReadPWM.c

   1
   2 #define S_FUNCTION_NAME  sfReadPWM
   3 #define S_FUNCTION_LEVEL 2
   4
   5 #define PERIOD_PRM(S)     (mxGetScalar(ssGetSFcnParam(S, 0)))
   6 #define CTRX_MODE 2083 //=100000100011, count up, repeat, outpu low,gate by ctrIn
   7 #define CTR4_MODE 35 //100011, count upm, repeat,output low
   8 #define CTR_START ((1 << 0) | (1 << 6) | (1 << 12) | (1 << 24)) //start counters 0,1,2,4
   9 #define CTRCLOCK 50000000
  10
  11 /*
  12  * Need to include simstruc.h for the definition of the SimStruct and
  13  * its associated macro definitions.
  14  */
  15 #include "simstruc.h"
  16
  17 #include "mf624_SIMULINK.h"
  18
  19 /* Error handling
  20  * --------------
  21  *
  22  * You should use the following technique to report errors encountered within
  23  * an S-function:
  24  *
  25  *       ssSetErrorStatus(S,"Error encountered due to ...");
  26  *       return;
  27  *
  28  * Note that the 2nd argument to ssSetErrorStatus must be persistent memory.
  29  * It cannot be a local variable. For example the following will cause
  30  * unpredictable errors:
  31  *
  32  *      mdlOutputs()
  33  *      {
  34  *         char msg[256];         {ILLEGAL: to fix use "static char msg[256];"}
  35  *         sprintf(msg,"Error due to %s", string);
  36  *         ssSetErrorStatus(S,msg);
  37  *         return;
  38  *      }
  39  *
  40  * See matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_doc.c for more details.
  41  */
  42
  43 /*====================*
  44  * S-function methods *
  45  *====================*/
  46
  47 /* Function: mdlInitializeSizes ===============================================
  48  * Abstract:
  49  *    The sizes information is used by Simulink to determine the S-function
  50  *    block's characteristics (number of inputs, outputs, states, etc.).
  51  */
  52 static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S)
  53 {
  54     /* See sfuntmpl_doc.c for more details on the macros below */
  55
  56     ssSetNumSFcnParams(S, 1);  /* Number of expected parameters */
  57     if (ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S)) {
  58         /* Return if number of expected != number of actual parameters */
  59         return;
  60     }
  61
  62     ssSetNumContStates(S, 0);
  63     ssSetNumDiscStates(S, 0);
  64
  65     if (!ssSetNumInputPorts(S, 1)) return;
  66     ssSetInputPortWidth(S, 0, 1);
  67     ssSetInputPortRequiredContiguous(S, 0, true); /*direct input signal access*/
  68     /*
  69      * Set direct feedthrough flag (1=yes, 0=no).
  70      * A port has direct feedthrough if the input is used in either
  71      * the mdlOutputs or mdlGetTimeOfNextVarHit functions.
  72      * See matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_directfeed.txt.
  73      */
  74     ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 1);
  75
  76     if (!ssSetNumOutputPorts(S, 3)) return;
  77     ssSetOutputPortWidth(S, 0, 1);
  78     ssSetOutputPortWidth(S, 1, 1);
  79     ssSetOutputPortWidth(S, 2, 1);
  80
  81     ssSetNumSampleTimes(S, 1);
  82     ssSetNumRWork(S, 0);
  83     ssSetNumIWork(S, 4);
  84     ssSetNumPWork(S, 0);
  85     ssSetNumModes(S, 0);
  86     ssSetNumNonsampledZCs(S, 0);
  87
  88     /* Specify the sim state compliance to be same as a built-in block */
  89     ssSetSimStateCompliance(S, USE_DEFAULT_SIM_STATE);
  90
  91     ssSetOptions(S, 0);
  92 }
  93
  94
  95
  96 /* Function: mdlInitializeSampleTimes =========================================
  97  * Abstract:
  98  *    This function is used to specify the sample time(s) for your
  99  *    S-function. You must register the same number of sample times as
 100  *    specified in ssSetNumSampleTimes.
 101  */
 102 static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S)
 103 {
 104     ssSetSampleTime(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME);
 105     ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0);
 106
 107 }
 108
 109
 110
 111 #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS   /* Change to #undef to remove function */
 112 #if defined(MDL_INITIALIZE_CONDITIONS)
 113   /* Function: mdlInitializeConditions ========================================
 114    * Abstract:
 115    *    In this function, you should initialize the continuous and discrete
 116    *    states for your S-function block.  The initial states are placed
 117    *    in the state vector, ssGetContStates(S) or ssGetRealDiscStates(S).
 118    *    You can also perform any other initialization activities that your
 119    *    S-function may require. Note, this routine will be called at the
 120    *    start of simulation and if it is present in an enabled subsystem
 121    *    configured to reset states, it will be call when the enabled subsystem
 122    *    restarts execution to reset the states.
 123    */
 124   static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S)
 125   {
 126   }
 127 #endif /* MDL_INITIALIZE_CONDITIONS */
 128
 129
 130
 131 #define MDL_START  /* Change to #undef to remove function */
 132 #if defined(MDL_START)
 133   /* Function: mdlStart =======================================================
 134    * Abstract:
 135    *    This function is called once at start of model execution. If you
 136    *    have states that should be initialized once, this is the place
 137    *    to do it.
 138    */
 139   static void mdlStart(SimStruct *S)
 140   {
 141     if(mfst==NULL){
 142         #define BUFF_SMALL              32
 143         mfst = malloc(sizeof(mf624_state_t));
 144         char buff[BUFF_SMALL];
 145         memset(buff, '\0', BUFF_SMALL);
 146         mfst->uio_dev = "uio0";
 147
 148         strncat(buff, "/dev/", 5);
 149         strncat(buff, mfst->uio_dev, sizeof(buff) - 6);
 150
 151         mfst->device_fd = open_device(buff);
 152
 153         if (mfst->device_fd < 0) {
 154             ssSetErrorStatus(S,"open failed");
 155             return;
 156         }
 157
 158         if (mmap_regions(mfst) < 0) {
 159             ssSetErrorStatus(S,"mmap_regions failed");
 160                 return;
 161         }
 162
 163     }
 164
 165     /*Configuration of desired counter modes*/
 166     mf624_write32(CTRX_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR0MODE));
 167     mf624_write32(CTRX_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR1MODE));
 168     mf624_write32(CTRX_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR2MODE));
 169     mf624_write32(CTR4_MODE,MFST2REG(mfst,4,CTR4MODE));
 170
 171     /*Set reload values of ctrs 0,1,2,4 to 0 just to be sure*/
 172     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR0));
 173     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR1));
 174     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR2));
 175     mf624_write32(0,MFST2REG(mfst,4,CTR4));
 176
 177     /*Read values from counters and initialize IWork values with them*/
 178     ssSetIWorkValue(S,0,(uint)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR0)));
 179     ssSetIWorkValue(S,1,(uint)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR1)));
 180     ssSetIWorkValue(S,2,(uint)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR2)));
 181     ssSetIWorkValue(S,3,(uint)mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR4)));
 182
 183     /*Start counters 0,1,2, tehy are gated with their inputs so no worries about premature start*/
 184     mf624_write32(CTR_START,MFST2REG(mfst,4,CTRXCTRL));
 185
 186
 187   }
 188 #endif /*  MDL_START */
 189
 190
 191
 192 /* Function: mdlOutputs =======================================================
 193  * Abstract:
 194  *    In this function, you compute the outputs of your S-function
 195  *    block.
 196  */
 197 static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid)
 198 {
 199     const real_T *u = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,0);
 200     real_T       *y0 = ssGetOutputPortSignal(S,0);
 201     real_T       *y1 = ssGetOutputPortSignal(S,1);
 202     real_T       *y2 = ssGetOutputPortSignal(S,2);
 203     uint period;
 204     uint c0,c1,c2,c4;
 205
 206
 207     c0 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR0));
 208     c1 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR1));
 209     c2 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR2));
 210     c4 = mf624_read32(MFST2REG(mfst,4,CTR4));
 211
 212     period = (uint)(c4-(uint)ssGetIWorkValue(S,3));
 213
 214     y0[0] = (c0-(uint)ssGetIWorkValue(S,0))/period;
 215     y1[0] = (c1-(uint)ssGetIWorkValue(S,1))/period;
 216     y2[0] = (c2-(uint)ssGetIWorkValue(S,2))/period;
 217
 218     ssSetIWorkValue(S,0,c0);
 219     ssSetIWorkValue(S,1,c1);
 220     ssSetIWorkValue(S,2,c2);
 221     ssSetIWorkValue(S,3,c4);
 222 }
 223
 224
 225
 226 #define MDL_UPDATE  /* Change to #undef to remove function */
 227 #if defined(MDL_UPDATE)
 228   /* Function: mdlUpdate ======================================================
 229    * Abstract:
 230    *    This function is called once for every major integration time step.
 231    *    Discrete states are typically updated here, but this function is useful
 232    *    for performing any tasks that should only take place once per
 233    *    integration step.
 234    */
 235   static void mdlUpdate(SimStruct *S, int_T tid)
 236   {
 237   }
 238 #endif /* MDL_UPDATE */
 239
 240
 241
 242 #define MDL_DERIVATIVES  /* Change to #undef to remove function */
 243 #if defined(MDL_DERIVATIVES)
 244   /* Function: mdlDerivatives =================================================
 245    * Abstract:
 246    *    In this function, you compute the S-function block's derivatives.
 247    *    The derivatives are placed in the derivative vector, ssGetdX(S).
 248    */
 249   static void mdlDerivatives(SimStruct *S)
 250   {
 251   }
 252 #endif /* MDL_DERIVATIVES */
 253
 254
 255
 256 /* Function: mdlTerminate =====================================================
 257  * Abstract:
 258  *    In this function, you should perform any actions that are necessary
 259  *    at the termination of a simulation.  For example, if memory was
 260  *    allocated in mdlStart, this is the place to free it.
 261  */
 262 static void mdlTerminate(SimStruct *S)
 263 {
 264     if(mfst!=NULL){
 265         free(mfst);
 266     }
 267 }
 268
 269
 270 /*======================================================*
 271  * See sfuntmpl_doc.c for the optional S-function methods *
 272  *======================================================*/
 273
 274 /*=============================*
 275  * Required S-function trailer *
 276  *=============================*/
 277
 278 #ifdef  MATLAB_MEX_FILE    /* Is this file being compiled as a MEX-file? */
 279 #include "simulink.c"      /* MEX-file interface mechanism */
 280 #else
 281 #include "cg_sfun.h"       /* Code generation registration function */
 282 #endif