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[hubacji1/rrts.git] / src / rrtext10.cc

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index c5b5602c8403897b69c6087d5b2f2147a659a45a..cdb39b808276ceac6363fd8e8a6a1642aeeadcb3 100644 (file)
--- a/src/rrtext10.cc
+++ b/src/rrtext10.cc
@@ -3,16 +3,16 @@
 
 double RRTExt10::cost_build(RRTNode &f, RRTNode &t)
 {
-        double q0[] = {f.x(), f.y(), f.h()};
-        double q1[] = {t.x(), t.y(), t.h()};
-        ReedsSheppStateSpace rsss(this->bc.mtr());
-        return rsss.distance(q0, q1);
+       double q0[] = {f.x(), f.y(), f.h()};
+       double q1[] = {t.x(), t.y(), t.h()};
+       ReedsSheppStateSpace rsss(this->bc.mtr());
+       return rsss.distance(q0, q1);
 }
 
 double RRTExt10::cost_search(RRTNode &f, RRTNode &t)
 {
-        double cost = 0;
-        cost = sqrt(pow(t.y() - f.y(), 2) + pow(t.x() - f.x(), 2));
-        cost += std::abs(t.h() - f.h());
-        return cost;
+       double cost = 0;
+       cost = sqrt(pow(t.y() - f.y(), 2) + pow(t.x() - f.x(), 2));
+       cost += std::abs(t.h() - f.h());
+       return cost;
 }