incl/rrtsp.hh

   1 /*! \brief RRT* planners.
   2  *
   3  * This file contains _to be used_ RRT* planners consisting of the RRT*
   4  * extensions.
   5  *
   6  * RRT* planners have no implementation.
   7  *
   8  * \file
   9  */
  10 #ifndef RRTS_RRTCE_H
  11 #define RRTS_RRTCE_H
  12
  13 #include "rrtext.hh"
  14
  15 namespace rrts {
  16
  17 class P38 : public RRTExt2, public RRTExt8, public RRTExt10, public RRTExt14,
  18                 public RRTExt15, public RRTExt16, public RRTExt18,
  19                 public RRTExt13 {
  20 public:
  21         Json::Value json() const
  22         {
  23                 auto jvo = RRTExt13::json();
  24                 auto json15 = RRTExt15::json();
  25                 jvo["log_path_cost"] = json15["log_path_cost"];
  26                 return jvo;
  27         }
  28         void json(Json::Value jvi)
  29         {
  30                 RRTExt2::json(jvi);
  31         }
  32         void reset()
  33         {
  34                 RRTExt8::reset();
  35                 RRTExt14::reset();
  36                 RRTExt13::reset();
  37         }
  38 };
  39
  40 class P37 : public RRTExt2, public RRTExt8, public RRTExt10, public RRTExt14,
  41                 public RRTExt15, public RRTExt16, public RRTExt18 {
  42 public:
  43         Json::Value json() const
  44         {
  45                 return RRTExt15::json();
  46         }
  47         void json(Json::Value jvi)
  48         {
  49                 RRTExt2::json(jvi);
  50         }
  51         void reset()
  52         {
  53                 RRTExt8::reset();
  54                 RRTExt14::reset();
  55         }
  56 };
  57
  58 class P36 : public RRTExt2, public RRTExt8, public RRTExt10, public RRTExt14,
  59                 public RRTExt15, public RRTExt16, public RRTExt17 {
  60 public:
  61         Json::Value json() const
  62         {
  63                 return RRTExt15::json();
  64         }
  65         void json(Json::Value jvi)
  66         {
  67                 RRTExt2::json(jvi);
  68         }
  69         void reset()
  70         {
  71                 RRTExt8::reset();
  72                 RRTExt14::reset();
  73         }
  74 };
  75
  76 } // namespace rrts
  77 #endif /* RRTS_RRTCE_H */