src/rrtext6.cc

   1 #include "rrtext.h"
   2 #include "reeds_shepp.h"
   3
   4 double RRTExt6::cost_build(RRTNode &f, RRTNode &t)
   5 {
   6         double q0[] = {f.x(), f.y(), f.h()};
   7         double q1[] = {t.x(), t.y(), t.h()};
   8         ReedsSheppStateSpace rsss(this->bc.mtr());
   9         return rsss.distance(q0, q1);
  10 }
  11
  12 double RRTExt6::cost_search(RRTNode &f, RRTNode &t)
  13 {
  14         double q0[] = {f.x(), f.y(), f.h()};
  15         double q1[] = {t.x(), t.y(), t.h()};
  16         ReedsSheppStateSpace rsss(this->bc.mtr());
  17         return rsss.distance(q0, q1);
  18 }