CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Uniform circle sampling.
  13 - Path cost before optimization.
  14 - Different `steer` procedures.
  15 - _Entry_ input.
  16 - Steered1/2 vectors to remember steered nodes.
  17 - Tmp steered in `connect` method.
  18
  19 ### Changed
  20 - Log path each 0.1 seconds, stop algorithm after 2 seconds.
  21 - Include last maneuver to the path optimization.
  22 - Goal zone to consider the range of the heading.
  23 - Steer until collide.
  24 - Steer by 0.2 m.
  25
  26 ### Fixed
  27 - Sampling in circle.
  28
  29 ## 0.5.0 - 2020-07-23
  30 ### Added
  31 - Operator `==` for RRTNode.
  32
  33 ### Changed
  34 - Slim down `RRTNode` class -- do not inherit from `BicycleCar`.
  35 - Test goal first, then random sample.
  36
  37 ## 0.4.2 - 2020-05-28
  38 ### Fixed
  39 - Invalid memory access.
  40 - Missing goals in ut.
  41 - Wrong goals in ut.
  42
  43 ## 0.4.1 - 2020-05-26
  44 ### Fixed
  45 - Missing source file in cmake config.
  46
  47 ## 0.4.0 - 2020-05-26
  48 ### Added
  49 - 3D grid extension.
  50 - Uniform sampling. (Normal sampling is still default.)
  51 - Compound extensions 18 - 33.
  52 - Path optimization in backward direction.
  53 - Goal found check for zone instead of Euclidean distance and max. angle
  54   extension.
  55
  56 ### Changed
  57 - Reformat lists in readme.
  58 - Add `RRTExt3` to compound extensions 18 - 33.
  59
  60 ## 0.3.1 - 2020-01-03
  61 ### Fixed
  62 - Double value in unsigned int constant.
  63
  64 ## 0.3.0 - 2020-01-03
  65 ### Added
  66 - Collision detection based on [cute c2][].
  67 - Time restriction for algorithm.
  68 - RRT node types (currently `cusp` and `connected`).
  69 - Compound extensions.
  70 - Dijkstra algorithm for path optimization (`rrtext3.cc`).
  71 - Grid based `nn` and `nv` methods (`rrtext4.cc`).
  72 - Compound extensions.
  73 - JSON output.
  74 - Should continue method.
  75 - Deinit method -- get ready for planner reset.
  76 - JSON input.
  77 - JSON output.
  78 - 2D K-d tree extension.
  79 - 3D K-d tree extension.
  80
  81 ### Changed
  82 - How the algorithm is stopped - possible to choose from more options.
  83 - Separate `store_node` procedure.
  84 - Grid constants used in `ext4`.
  85 - Some small refactoring.
  86
  87 ### Deprecated
  88 - `should_continue` method.
  89
  90 [cute c2]: https://github.com/RandyGaul/cute_headers/blob/master/cute_c2.h
  91
  92 ## 0.2.0 - 2019-09-26
  93 ### Added
  94 - Bicycle car constructor for RRTNode.
  95 - Different costs extension.
  96
  97 ### Changed
  98 - Extend next with steering from just added nodes.
  99 - Refactor next.
 100
 101 ## 0.1.0 - 2019-08-05
 102 ### Added
 103 - Changelog, license, readme.
 104 - Doxygen config file.
 105 - [WvTest][] unit testing framework.
 106 - Basic naive RRT star implementation without obstacles.
 107 - Polygon obstacle, collision with obstacles.
 108 - Use [Reeds and Shepp](https://github.com/ghliu/pyReedsShepp) in steer method.
 109
 110 [WvTest]: https://github.com/apenwarr/wvtest