api/rrts.h

   1 #ifndef RRTS_H
   2 #define RRTS_H
   3
   4 #include <vector>
   5 #include "bcar.h"
   6
   7 /*! \brief RRT node basic class.
   8
   9 \param c Cumulative cost from RRT data structure root.
  10 \param p Pointer to parent RRT node.
  11 \param ch The vector of pointers to children RRT nodes.
  12 */
  13 class RRTNode : public BicycleCar {
  14         private:
  15                 double c_ = 0;
  16                 RRTNode *p_ = nullptr;
  17         public:
  18                 // getters, setters
  19                 double c() const { return this->c_; }
  20                 void c(double c) { this->c_ = c; }
  21
  22                 RRTNode *p() const { return this->p_; }
  23                 void p(RRTNode *p) { this->p_ = p; }
  24
  25                 RRTNode();
  26 };
  27
  28 /*! \brief RRT* algorithm basic class.
  29 */
  30 class RRTS {
  31         private:
  32         public:
  33                 RRTS();
  34 };
  35
  36 #endif /* RRTS_H */