ut/rrts.t.cc

   1 #include <cmath>
   2 #include "wvtest.h"
   3
   4 #include "rrts.h"
   5
   6 WVTEST_MAIN("RRT node basic tests")
   7 {
   8         RRTNode n1;
   9         RRTNode n2;
  10 }
  11
  12 WVTEST_MAIN("RRT* basic tests")
  13 {
  14         RRTS rrts;
  15         WVPASSEQ(rrts.nodes().size(), 1);
  16         rrts.next();
  17         WVPASSEQ(rrts.nodes().size(), 2);
  18         WVPASSEQ(rrts.samples().size(), 1);
  19         rrts.goals().push_back(RRTNode());
  20         rrts.goals().back().x(10);
  21         rrts.goals().back().y(10);
  22         rrts.goals().back().h(0);
  23         WVPASSEQ(rrts.goals().size(), 1);
  24         rrts.set_sample(0, 10, 0, 10, 0, 2 * M_PI);
  25         while (rrts.next()) {}
  26         WVPASS(rrts.path().size() > 0);
  27         WVPASS(
  28                 rrts.nodes().size() > 0
  29                 && rrts.path().size() > 0
  30                 && &rrts.nodes().front() == rrts.path().front()
  31         );
  32         WVPASS(
  33                 rrts.goals().size() > 0
  34                 && rrts.path().size() > 0
  35                 && &rrts.goals().front() == rrts.path().back()
  36         );
  37 }