CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Uniform circle sampling.
  13 - Path cost before optimization.
  14 - Different `steer` procedures.
  15 - _Entry_ input.
  16
  17 ### Changed
  18 - Log path each 0.1 seconds, stop algorithm after 2 seconds.
  19 - Include last maneuver to the path optimization.
  20 - Goal zone to consider the range of the heading.
  21
  22 ## 0.5.0 - 2020-07-23
  23 ### Added
  24 - Operator `==` for RRTNode.
  25
  26 ### Changed
  27 - Slim down `RRTNode` class -- do not inherit from `BicycleCar`.
  28 - Test goal first, then random sample.
  29
  30 ## 0.4.2 - 2020-05-28
  31 ### Fixed
  32 - Invalid memory access.
  33 - Missing goals in ut.
  34 - Wrong goals in ut.
  35
  36 ## 0.4.1 - 2020-05-26
  37 ### Fixed
  38 - Missing source file in cmake config.
  39
  40 ## 0.4.0 - 2020-05-26
  41 ### Added
  42 - 3D grid extension.
  43 - Uniform sampling. (Normal sampling is still default.)
  44 - Compound extensions 18 - 33.
  45 - Path optimization in backward direction.
  46 - Goal found check for zone instead of Euclidean distance and max. angle
  47   extension.
  48
  49 ### Changed
  50 - Reformat lists in readme.
  51 - Add `RRTExt3` to compound extensions 18 - 33.
  52
  53 ## 0.3.1 - 2020-01-03
  54 ### Fixed
  55 - Double value in unsigned int constant.
  56
  57 ## 0.3.0 - 2020-01-03
  58 ### Added
  59 - Collision detection based on [cute c2][].
  60 - Time restriction for algorithm.
  61 - RRT node types (currently `cusp` and `connected`).
  62 - Compound extensions.
  63 - Dijkstra algorithm for path optimization (`rrtext3.cc`).
  64 - Grid based `nn` and `nv` methods (`rrtext4.cc`).
  65 - Compound extensions.
  66 - JSON output.
  67 - Should continue method.
  68 - Deinit method -- get ready for planner reset.
  69 - JSON input.
  70 - JSON output.
  71 - 2D K-d tree extension.
  72 - 3D K-d tree extension.
  73
  74 ### Changed
  75 - How the algorithm is stopped - possible to choose from more options.
  76 - Separate `store_node` procedure.
  77 - Grid constants used in `ext4`.
  78 - Some small refactoring.
  79
  80 ### Deprecated
  81 - `should_continue` method.
  82
  83 [cute c2]: https://github.com/RandyGaul/cute_headers/blob/master/cute_c2.h
  84
  85 ## 0.2.0 - 2019-09-26
  86 ### Added
  87 - Bicycle car constructor for RRTNode.
  88 - Different costs extension.
  89
  90 ### Changed
  91 - Extend next with steering from just added nodes.
  92 - Refactor next.
  93
  94 ## 0.1.0 - 2019-08-05
  95 ### Added
  96 - Changelog, license, readme.
  97 - Doxygen config file.
  98 - [WvTest][] unit testing framework.
  99 - Basic naive RRT star implementation without obstacles.
 100 - Polygon obstacle, collision with obstacles.
 101 - Use [Reeds and Shepp](https://github.com/ghliu/pyReedsShepp) in steer method.
 102
 103 [WvTest]: https://github.com/apenwarr/wvtest