decision_control/slotplanner.cc

   1 /*
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   3
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   8
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  13
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  16 */
  17
  18 #include "slotplanner.h"
  19
  20 ParallelSlot::ParallelSlot()
  21 {}
  22
  23 // getter
  24 PolygonObstacle &ParallelSlot::slot()
  25 {
  26         return this->slot_;
  27 }
  28
  29 // other
  30 RRTNode *ParallelSlot::fposecenter()
  31 {
  32         if (this->slot().bnodes().front()->y() >
  33                         this->slot().bnodes().back()->y())
  34                 return this->slot().bnodes().front();
  35         else
  36                 return this->slot().bnodes().back();
  37 }