CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Changed
  12 - Paring slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  13
  14 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  15 ### Fixed
  16 - Missing declaration.
  17
  18 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  19 ### Added
  20 - Right parallel parking slot planner.
  21 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  22 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  23 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  24 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  25   SlotPlanner.
  26 - Information used for sampling getter.
  27 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  28 - Matej's heuristic cost.
  29 - Perpendicular slot planner proposal.
  30 - Random samples logging.
  31 - Rotate scenario script.
  32 - Obstacles to SlotPlanner.
  33
  34 ### Changed
  35 - Test results plot.
  36 - Make `T2` planner the default planner.
  37 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  38 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  39 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  40
  41 ### Fixed
  42 - Car border.
  43
  44 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  45 ### Added
  46 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  47 - Polygon obstacle.
  48 - Bicycle car geometry:
  49     - Turning radius circle centers.
  50     - Drivable space collision.
  51 - Slot planner for parallel parking.
  52
  53 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  54 ### Added
  55 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  56 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  57 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  58 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  59
  60 ### Changed
  61 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  62 - Make `cost` function part of RRTBase.
  63 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  64 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  65 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  66 - Refactor `gplot` module.
  67 - T2 planner to include variable steer step size.
  68 - Set T3 planner as default.
  69
  70 ### Removed
  71 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  72
  73 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  74 ### Added
  75 - Cost distribution plot function.
  76 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  77
  78 ### Changed
  79 - Test script.
  80 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  81
  82 ### Removed
  83 - `opt_part` procedure (unused).
  84
  85 ### Fixed
  86 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  87 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  88   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  89   commit `9186f27`.
  90
  91 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  92 ### Fixed
  93 - Optimize path until optimal.
  94
  95 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  96 ### Added
  97 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  98 - Auxiliary build and test scripts.
  99 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 100 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 101 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 102 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 103 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 104 - Structure and method for logging tree edges.
 105 - Time dimension to RRT node.
 106 - Obstacle distance to RRT Node.
 107 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 108   nodes to goal.
 109 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 110 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 111 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 112 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 113   children.
 114
 115 ### Changed
 116 - Build with Ninja.
 117 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 118 - Main planning loop logic.
 119 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 120
 121 ### Fixed
 122 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 123 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 124
 125 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 126 ### Added
 127 - Changelog, license, readme.
 128 - Class for RRT nodes.
 129 - Base class for RRT planners.
 130 - RRT primitive procedures:
 131         - cost,
 132         - nearest neigbour search,
 133         - samling procedure,
 134         - steering procedure.
 135 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 136 - Main program (input/output) with cmake file.
 137 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 138 - Collision check function to base RRT class.
 139 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 140 - Near vertices procedure.
 141 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 142 - Alternative steering procedure.
 143 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 144 - Bicycle car simulation.
 145 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 146   [Coulter1992] paper for steering.
 147 - Testing parking scenarios.
 148 - Plot python script.
 149 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 150 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 151   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 152 - Cost log and legend with cost in plot.
 153
 154 ### Changed
 155 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 156 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 157
 158 ### Fixed
 159 - Memory leaks.
 160 - RRTNode heading overflow in constructor.
 161 - Sampling range in `sa1` algorithm.