base/sample.cc

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #include <cmath>
  19 #include <cstdlib>
  20 #include "sample.h"
  21
  22 RRTNode *sa1()
  23 {
  24         float new_x = VMIN + static_cast<float>(rand()) /
  25                 static_cast<float>(RAND_MAX / (VMAX - VMIN));
  26         float new_y = HMIN + static_cast<float>(rand()) /
  27                 static_cast<float>(RAND_MAX / (HMAX - HMIN));
  28         float new_h = static_cast<float>(rand()) /
  29                 static_cast<float>(RAND_MAX / (2 * M_PI));
  30         return new RRTNode(new_x, new_y, new_h);
  31 }
  32
  33 RRTNode *sa2(float bx, float by, float br)
  34 {
  35         float r = static_cast<float>(rand());
  36         r /= static_cast<float>(RAND_MAX / br);
  37         float sh = static_cast<float>(rand());
  38         sh /= static_cast<float>(RAND_MAX / (2 * M_PI));
  39         float h = static_cast<float>(rand());
  40         h /= static_cast<float>(RAND_MAX / (2 * M_PI));
  41         return new RRTNode(bx + r * cos(sh), by + r * sin(sh), h);
  42 }