incl/slotplanner.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef SLOTPLANNER_H
  19 #define SLOTPLANNER_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "bcar.h"
  23 #include "obstacle.h"
  24
  25 #define EDIST(a, b) ({ __typeof__ (a) _a = (a); \
  26                 __typeof__ (b) _b = (b); \
  27                 pow(pow((_b)->x() - (_a)->x(), 2) + \
  28                                 pow((_b)->y() - (_a)->y(), 2), 0.5); })
  29
  30 enum SlotSide {
  31         LEFT,
  32         RIGHT
  33 };
  34
  35 enum SlotType {
  36         PARALLEL,
  37         PERPENDICULAR
  38 };
  39
  40 struct SamplingInfo {
  41         float x;
  42         float y;
  43         float r;
  44         float h;
  45 };
  46
  47 class ParallelSlot {
  48         private:
  49                 float DH_ = 0.01;
  50                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> cusp_;
  51                 PolygonObstacle slot_;
  52                 SlotSide slotSide_;
  53                 SlotType slotType_;
  54         public:
  55                 ParallelSlot();
  56
  57                 // getter
  58                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> &cusp();
  59                 float DH() const;
  60                 PolygonObstacle &slot();
  61                 float slotHeading();
  62                 SlotSide slotSide();
  63                 SlotType slotType();
  64
  65                 // setter
  66                 void DH(float dh);
  67
  68                 // other
  69                 /** BFS to _Find Init Pose_. */
  70                 void fip();
  71                 /** _Find Init Pose by Reverse_ approach, see Vorobieva2015
  72
  73                 @param B Last pose of vehicle when it is parked.
  74                 */
  75                 void fipr(BicycleCar *B);
  76                 /** _Find Last Not Colliding for Reverse_ BicycleCar pose
  77
  78                 @param B Find from?
  79                 */
  80                 BicycleCar *flncr(BicycleCar *B);
  81                 /** _Find Last Not Colliding_ BicycleCar pose
  82
  83                 @param B Find from?
  84                 */
  85                 BicycleCar *flnc(BicycleCar *B);
  86                 RRTNode *fposecenter();
  87                 /** Recursive function to find out the moves */
  88                 bool flast(
  89                         RRTNode *P,
  90                         bool right,
  91                         int il,
  92                         std::vector<RRTNode *> &cusp
  93                 );
  94                 /** Test possible init poses */
  95                 void fpose();
  96                 /** Return true if car is inside slot */
  97                 bool isInside(BicycleCar *c);
  98                 /** Return values to set sampling function of RRT */
  99                 struct SamplingInfo getSamplingInfo();
 100 };
 101
 102 #endif