incl/rrtplanner.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef RRTPLANNER_H
  19 #define RRTPLANNER_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "rrtbase.h"
  23 #include "rrtnode.h"
  24
  25 class LaValle1998: public RRTBase {
  26         public:
  27                 //using RRTBase::RRTBase;
  28                 LaValle1998(RRTNode *init, RRTNode *goal);
  29
  30                 // RRT framework
  31                 RRTNode *(*nn)(
  32                                 RRTNode *root,
  33                                 RRTNode *node,
  34                                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  35                 RRTNode *(*sample)();
  36                 std::vector<RRTNode *> (*steer)(
  37                                 RRTNode *init,
  38                                 RRTNode *goal);
  39                 float (*cost)(RRTNode *init, RRTNode *goal);
  40                 bool next();
  41 };
  42
  43 class Karaman2011: public RRTBase {
  44         public:
  45                 Karaman2011(RRTNode *init, RRTNode *goal);
  46
  47                 // RRT framework
  48                 RRTNode *(*nn)(
  49                                 RRTNode *root,
  50                                 RRTNode *node,
  51                                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  52                 std::vector<RRTNode *> (*nv)(
  53                                 RRTNode *root,
  54                                 RRTNode *node,
  55                                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  56                                 float dist);
  57                 RRTNode *(*sample)();
  58                 std::vector<RRTNode *> (*steer)(
  59                                 RRTNode *init,
  60                                 RRTNode *goal);
  61                 float (*cost)(RRTNode *init, RRTNode *goal);
  62                 bool next();
  63 };
  64
  65 #endif