incl/nv.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef NEARVERTICES_H
  19 #define NEARVERTICES_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "rrtnode.h"
  23
  24 #define MIN(a, b) ({ __typeof__ (a) _a = (a); \
  25                 __typeof__ (b) _b = (b); \
  26                 _a < _b ? _a : _b; })
  27
  28 #define GAMMA_RRTSTAR(card_V) ({ __typeof__ (card_V) _card_V = (card_V); \
  29                 pow(log(_card_V) / _card_V, 1.0/3.0); })
  30
  31 std::vector<RRTNode *> nv1(
  32                 RRTNode *root,
  33                 RRTNode *node,
  34                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  35                 float dist);
  36
  37 #endif