incl/obstacle.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef _OBSTACLE_H
  19 #define _OBSTACLE_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "rrtnode.h"
  23
  24 class Obstacle {
  25         public:
  26                 virtual bool collide(RRTNode *n) = 0;
  27                 virtual bool collide(RRTEdge *e) = 0;
  28                 virtual bool collide(std::vector<RRTEdge *> &lines) = 0;
  29                 virtual float dist_to(RRTNode *n) = 0;
  30 };
  31
  32 class CircleObstacle : public RRTNode, Obstacle {
  33         public:
  34                 using RRTNode::RRTNode;
  35                 float r();
  36                 bool collide(RRTNode *n);
  37                 bool collide(RRTEdge *e);
  38                 bool collide(std::vector<RRTEdge *> &edges);
  39                 float dist_to(RRTNode *n);
  40 };
  41
  42 class PolygonObstacle : public Obstacle {
  43         private:
  44                 std::vector<RRTNode *> bnodes_;
  45         public:
  46                 void add_bnode(RRTNode *n);
  47                 bool collide(RRTNode *n);
  48                 bool collide(RRTEdge *e);
  49                 bool collide(std::vector<RRTEdge *> &edges);
  50                 bool collide(std::vector<RRTEdge *> edges);
  51                 float dist_to(RRTNode *n);
  52                 std::vector<RRTEdge *> frame();
  53
  54                 // getter
  55                 std::vector<RRTNode *> &bnodes();
  56 };
  57
  58 class SegmentObstacle : public RRTEdge, Obstacle {
  59         public:
  60                 using RRTEdge::RRTEdge;
  61                 bool collide(RRTNode *n);
  62                 bool collide(RRTEdge *e);
  63                 bool collide(std::vector<RRTEdge *> &edges);
  64                 float dist_to(RRTNode *n);
  65 };
  66
  67 #endif