incl/nn.h

   1 /*
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   3
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   8
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  13
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  16 */
  17
  18 #ifndef NEARESTNEIGHBOUR_H
  19 #define NEARESTNEIGHBOUR_H
  20
  21 #include <array>
  22 #include "aux.h"
  23 #include "rrtbase.h"
  24 #include "rrtnode.h"
  25
  26 struct mcnn { // min-cost nearest neighbour
  27         float mc;
  28         RRTNode *nn;
  29 };
  30 #pragma omp declare reduction \
  31         (minn: struct mcnn: omp_out = \
  32          omp_in.mc < omp_out.mc ? omp_in : omp_out) \
  33          initializer \
  34          (omp_priv(omp_orig))
  35
  36 RRTNode *nn1(
  37                 std::vector<RRTNode *> &nodes,
  38                 RRTNode *node,
  39                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  40 RRTNode *nn2(
  41                 std::vector<RRTNode *> &nodes,
  42                 RRTNode *node,
  43                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  44 RRTNode *nn3(
  45                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  46                 RRTNode *node,
  47                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  48 RRTNode *nn4(
  49                 std::array<std::vector<RRTNode *>, IYSIZE> &nodes,
  50                 RRTNode *node,
  51                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  52 RRTNode *nn5(
  53                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  54                 RRTNode *node,
  55                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  56                 char tree);
  57 RRTNode *nn6(
  58                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  59                 RRTNode *node,
  60                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *));
  61
  62 #endif