incl/slotplanner.h

   1 /*
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   3
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   8
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  13
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  16 */
  17
  18 #ifndef SLOTPLANNER_H
  19 #define SLOTPLANNER_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "obstacle.h"
  23
  24 class ParallelSlot {
  25         private:
  26                 float DH_ = 0.01;
  27                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> cusp_;
  28                 PolygonObstacle slot_;
  29         public:
  30                 ParallelSlot();
  31
  32                 // getter
  33                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> &cusp();
  34                 float DH() const;
  35                 PolygonObstacle &slot();
  36
  37                 // setter
  38                 void DH(float dh);
  39
  40                 // other
  41                 RRTNode *fposecenter();
  42                 /** Recursive function to find out the moves */
  43                 bool flast(
  44                         RRTNode *P,
  45                         bool right,
  46                         int il,
  47                         std::vector<RRTNode *> &cusp
  48                 );
  49                 /** Test possible init poses */
  50                 void fpose();
  51 };
  52
  53 #endif