cplot.py

   1 # -*- coding: utf-8 -*-
   2 """This scipt loads result JSON and print cost dependent on time.
   3
   4 Keyword arguments:
   5 argv[1] -- 1st file/folder with json trajectory results.
   6 argv[2] -- 2nd file/folder with json trajectory results.
   7 """
   8 from json import loads
   9 from math import cos, pi, sin
  10 from matplotlib import pyplot as plt
  11 from os import listdir
  12 from sys import argv, exit
  13
  14 YAX = "cost"
  15 YAX_LOG = False
  16 YAX_ASP = False
  17 ELAP_HIST_MAX = 10
  18
  19 if len(argv) != 3:
  20     print("Exactly 2 arguments needed.")
  21     exit(1)
  22
  23 TRAJ_FILE = argv[1]
  24 TRAJ_FILE2 = argv[2]
  25
  26 def load_trajectory(fname):
  27     """Load trajectory from file."""
  28     if fname is None:
  29         raise ValueError("File name as argument needed")
  30     with open(fname, "r") as f:
  31         trajectory = loads(f.read())
  32         return trajectory
  33
  34 def plot_nodes(nodes=[]):
  35     """Return xcoords, ycoords of nodes to plot.
  36
  37     Keyword arguments:
  38     nodes -- The list of nodes to plot.
  39     """
  40     xcoords = []
  41     ycoords = []
  42     for n in nodes:
  43         xcoords.append(n[0])
  44         ycoords.append(n[1])
  45     return (xcoords, ycoords)
  46
  47 if __name__ == "__main__":
  48     nodes = []
  49     podes = []
  50     nhist = []
  51     phist = []
  52     # blue nodes (not parallel)
  53     try:
  54         for f in listdir(TRAJ_FILE):
  55             try:
  56                 t = load_trajectory("{}/{}".format(TRAJ_FILE, f))
  57                 for p in zip(t["secs"], t[YAX]):
  58                     nodes.append(p)
  59                 nhist.append(t["elap"])
  60             except:
  61                 pass
  62     except:
  63         try:
  64             t = load_trajectory(TRAJ_FILE) # fixed to trajectories
  65             for p in zip(t["secs"], t[YAX]):
  66                 nodes.append(p)
  67             nhist.append(t["elap"])
  68         except:
  69             print("Failed loading 1st")
  70             exit(1)
  71     # red nodes (parallel)
  72     try:
  73         for f in listdir(TRAJ_FILE2):
  74             try:
  75                 t = load_trajectory("{}/{}".format(TRAJ_FILE2, f))
  76                 for p in zip(t["secs"], t[YAX]):
  77                     podes.append(p)
  78                 phist.append(t["elap"])
  79             except:
  80                 pass
  81     except:
  82         try:
  83             t = load_trajectory(TRAJ_FILE2) # fixed to trajectories
  84             for p in zip(t["secs"], t[YAX]):
  85                 podes.append(p)
  86             phist.append(t["elap"])
  87         except:
  88             print("Failed loading 2nd")
  89             exit(1)
  90
  91     fig = plt.figure()
  92     ax = fig.add_subplot(111)
  93     if YAX_ASP:
  94         ax.set_aspect("equal")
  95     if YAX_LOG:
  96         ax.set_yscale("log")
  97     ax.set_title("SCENARIO")
  98     ax.set_xlabel("Time [s]")
  99     if YAX is "cost":
 100         ax.set_ylabel("Cost (Euclidean length) [m]")
 101     elif YAX is "node":
 102         ax.set_ylabel("Number of nodes [-]")
 103     #ax.set_xlim(0, 60)
 104     #ax.set_ylim(0, 100)
 105
 106     # plot here
 107     nodes.sort()
 108     podes.sort()
 109     try:
 110         plt.plot(*plot_nodes(nodes), color="blue")
 111         plt.plot(*plot_nodes(podes), color="red")
 112     except:
 113         pass
 114     # end plot here
 115
 116     plt.show()
 117     #plt.savefig("{}_{}.png".format(argv[1], argv[2]))
 118     plt.close(fig)
 119
 120 if ELAP_HIST_MAX > 0:
 121     plt.hist(nhist, log=True, range=[0, ELAP_HIST_MAX], bins=100)
 122     plt.show()
 123     plt.hist(phist, log=True, range=[0, ELAP_HIST_MAX], bins=100)
 124     plt.show()