README.md

   1 # I am car
   2 Autonomous car architecture. For now, this project is base for RRT-based
   3 planners testing.
   4
   5 This project is developed under [GNU GPLv3 license][]. For brief project
   6 history see [changelog][].
   7
   8 [GNU GPLv3 license]: ./LICENSE
   9 [changelog]: ./CHANGELOG.md
  10
  11 # Build
  12 [CMake][] is used for the project build.
  13
  14 ## Default planner
  15 The default planner is `T2`.
  16
  17 ## `T3` planner
  18 Only `T3` planner is compatible with `USE_PTHREAD` macro in `base/main.cc`
  19 file. When `T3` is going to be used the `USE_PTHREAD` must be set and `RRTBase`
  20 destructor in `base/rrtbase.cc` must be commented. Also, the commit `fd2cd6b`
  21 must be reverted.
  22
  23 ##  Prerequisities
  24 - `cmake`
  25 - `libjsoncpp-dev`
  26 - `libomp-dev`
  27 - `libsdl2-dev`
  28 - `freeglut3-dev`
  29
  30 ## Commands
  31 For building the project run:
  32 ```bash
  33 mkdir build
  34 cd build
  35 cmake ../
  36 make
  37 ```
  38
  39 Or the build script may be used:
  40 ```bash
  41 bash build.sh
  42 ```
  43
  44 ## Compile Macros
  45 Macros that affects output binary may be used with the cmake commands as
  46 follows:
  47 ```bash
  48 cmake -DPLANNER=LaValle1998 ../
  49 make
  50 ```
  51
  52 The list of available macros with values:
  53 - `PLANNER`
  54         - `LaValle198` - RRT framework.
  55         - `Kuwata2008` - RRT with changing cost and steering to goal.
  56         - `Karaman2011` - RRT* framework.
  57         - `T1` - testing planner.
  58         - `T2` - testing planner based on RRT*.
  59         - `T3` - testing planner, update `T2` to bidirectional.
  60         - `Klamm2015` - RRT*-Connect planner.
  61 - `TMAX` - Specify the upper time bound in seconds.
  62 - `USE_GL` - Specify if GL is going to be used to plot the algorithm.
  63 - `USE_SLOTPLANNER` - Specify if slot planner is going to be used.
  64
  65 Implemented Steering procedures:
  66 - `st1` - Steer directly to goal, no constraints.
  67 - `st2` - Steer with maximum turning radius and direction in mind.
  68 - `st3` - Reeds and Shepp steer procedure.
  69 - `st4` - Very basic closed-loop simulator.
  70 - `st5` - Dubins paths.
  71
  72 To disable *OpenMP*, add `-DCMAKE_DISABLE_FIND_PACKAGE_OpenMP=TRUE` to `cmake`
  73 command or to `build.sh` script.
  74
  75 To add address sanitizer, please update the `CMakeLists.txt` file with:
  76 - `add_compile_options(-Wall -g -Wno-unknown-pragmas -fsanitize=address)`
  77 - `target_link_libraries(go_car_go asan)`
  78
  79 [CMake]: https://cmake.org/
  80
  81 # Run
  82 The scenarios may be run by:
  83 ```bash
  84 ./build/go_car_go < lpar.json > traj.json
  85 ```
  86
  87 or by:
  88 ```bash
  89 ./bin/T2 < lpar.json > traj.json
  90 ```
  91
  92 and plot with:
  93 ```bash
  94 python3 plot.py lpar.json traj.json
  95 ```
  96
  97 # Scenarios
  98 The `go_car_go` program expects json formatted on std input. The output is json
  99 formatted to std output. Statistics are written to error output.
 100
 101 ## Slots technical info
 102 - Street width min.: 2.75 (sometimes 2.5m).
 103
 104 ### Small cars (size 01)
 105 - Norm: `ČSN 73 6056 s účinností od 1.8. 1988`.
 106 - Perpendicular: 2.25 x 4.5m
 107 - Parallel: 2.0 x 5,5m
 108
 109 ### Large cars (size 02)
 110 - Perpendicular: 2.4 x 5.30m
 111 - Parallel: 2.2 x 6.5m
 112
 113 ## Examples
 114 - [Parallel parking example](./lpar.json)
 115 - [Perpendicular parking example](./lper.json)
 116
 117 # Tests
 118 It is possible to run automated tests for multiple planners on one scenario.
 119 For this purpose there is `test.sh` script.