incl/rrtnode.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef RRTNODE_H
  19 #define RRTNODE_H
  20
  21 #include <vector>
  22
  23 class RRTNode {
  24         private:
  25                 float x_ = 0;
  26                 float y_ = 0;
  27                 float h_ = 0;
  28
  29                 float dcost_ = 0; // direct cost (of edge) to parent
  30                 float ccost_ = 0; // cumulative cost from root
  31
  32                 RRTNode *parent_ = nullptr;
  33                 std::vector<RRTNode *> children_;
  34
  35                 bool visited_ = false; // for DFS
  36         public:
  37                 RRTNode();
  38                 RRTNode(float x, float y);
  39                 RRTNode(float x, float y, float h);
  40
  41                 // getter
  42                 float x() const;
  43                 float y() const;
  44                 float h() const;
  45
  46                 float ccost() const;
  47                 float dcost() const;
  48
  49                 std::vector<RRTNode *> &children();
  50                 RRTNode *parent() const;
  51
  52                 bool visited();
  53
  54                 // setter
  55                 bool add_child(RRTNode *node, float cost);
  56
  57                 float ccost(float cost);
  58                 float dcost(float cost);
  59
  60                 bool parent(RRTNode *parent);
  61                 bool visit(bool v);
  62
  63                 // other
  64                 static bool comp_ccost(RRTNode *n1, RRTNode *n2);
  65                 bool visit();
  66 };
  67
  68 #endif