CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Forward perpendicular parking methods for `SlotPlanner`.
  13 - Angle forward/backward parking.
  14
  15 ### Changed
  16 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  17 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
  18   SlotPlanner.
  19
  20 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  21 ### Fixed
  22 - Missing declaration.
  23
  24 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  25 ### Added
  26 - Right parallel parking slot planner.
  27 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  28 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  29 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  30 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  31   SlotPlanner.
  32 - Information used for sampling getter.
  33 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  34 - Matej's heuristic cost.
  35 - Perpendicular slot planner proposal.
  36 - Random samples logging.
  37 - Rotate scenario script.
  38 - Obstacles to SlotPlanner.
  39
  40 ### Changed
  41 - Test results plot.
  42 - Make `T2` planner the default planner.
  43 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  44 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  45 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  46
  47 ### Fixed
  48 - Car border.
  49
  50 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  51 ### Added
  52 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  53 - Polygon obstacle.
  54 - Bicycle car geometry:
  55     - Turning radius circle centers.
  56     - Drivable space collision.
  57 - Slot planner for parallel parking.
  58
  59 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  60 ### Added
  61 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  62 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  63 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  64 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  65
  66 ### Changed
  67 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  68 - Make `cost` function part of RRTBase.
  69 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  70 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  71 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  72 - Refactor `gplot` module.
  73 - T2 planner to include variable steer step size.
  74 - Set T3 planner as default.
  75
  76 ### Removed
  77 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  78
  79 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  80 ### Added
  81 - Cost distribution plot function.
  82 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  83
  84 ### Changed
  85 - Test script.
  86 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  87
  88 ### Removed
  89 - `opt_part` procedure (unused).
  90
  91 ### Fixed
  92 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  93 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  94   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  95   commit `9186f27`.
  96
  97 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  98 ### Fixed
  99 - Optimize path until optimal.
 100
 101 ## 0.2.0 - 2018-10-06
 102 ### Added
 103 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
 104 - Auxiliary build and test scripts.
 105 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 106 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 107 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 108 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 109 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 110 - Structure and method for logging tree edges.
 111 - Time dimension to RRT node.
 112 - Obstacle distance to RRT Node.
 113 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 114   nodes to goal.
 115 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 116 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 117 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 118 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 119   children.
 120
 121 ### Changed
 122 - Build with Ninja.
 123 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 124 - Main planning loop logic.
 125 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 126
 127 ### Fixed
 128 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 129 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 130
 131 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 132 ### Added
 133 - Changelog, license, readme.
 134 - Class for RRT nodes.
 135 - Base class for RRT planners.
 136 - RRT primitive procedures:
 137         - cost,
 138         - nearest neigbour search,
 139         - samling procedure,
 140         - steering procedure.
 141 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 142 - Main program (input/output) with cmake file.
 143 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 144 - Collision check function to base RRT class.
 145 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 146 - Near vertices procedure.
 147 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 148 - Alternative steering procedure.
 149 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 150 - Bicycle car simulation.
 151 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 152   [Coulter1992] paper for steering.
 153 - Testing parking scenarios.
 154 - Plot python script.
 155 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 156 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 157   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 158 - Cost log and legend with cost in plot.
 159
 160 ### Changed
 161 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 162 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 163
 164 ### Fixed
 165 - Memory leaks.
 166 - RRTNode heading overflow in constructor.
 167 - Sampling range in `sa1` algorithm.