incl/slotplanner.h

   1 /*
   2 This file is part of I am car.
   3
   4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
   5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   7 (at your option) any later version.
   8
   9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
  10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12 GNU General Public License for more details.
  13
  14 You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  16 */
  17
  18 #ifndef SLOTPLANNER_H
  19 #define SLOTPLANNER_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "aux.h"
  23 #include "bcar.h"
  24 #include "obstacle.h"
  25
  26 enum SlotSide {
  27         LEFT,
  28         RIGHT
  29 };
  30
  31 enum SlotType {
  32         PARALLEL,
  33         PERPENDICULAR
  34 };
  35
  36 struct SamplingInfo {
  37         float x0;
  38         float y0;
  39         float h0;
  40         float x;
  41         float y;
  42         float h;
  43 };
  44
  45 class ParallelSlot {
  46         private:
  47                 float DH_ = 0.01;
  48                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> cusp_;
  49                 std::vector<RRTNode *> goals_;
  50                 PolygonObstacle slot_;
  51                 float slotHeading_;
  52                 SlotSide slotSide_;
  53                 SlotType slotType_;
  54         public:
  55                 ParallelSlot();
  56
  57                 // getter
  58                 /** Get slot entry point */
  59                 std::vector<RRTNode *> &goals();
  60                 RRTNode *getMidd();
  61                 std::vector<std::vector<RRTNode *>> &cusp();
  62                 float DH() const;
  63                 PolygonObstacle &slot();
  64                 float slotHeading();
  65                 SlotSide slotSide();
  66                 SlotType slotType();
  67
  68                 // setter
  69                 void DH(float dh);
  70                 void setAll();
  71
  72                 // other
  73                 /** BFS to _Find Init Pose_. */
  74                 void fip(
  75                         std::vector<CircleObstacle>& co,
  76                         std::vector<SegmentObstacle>& so
  77                 );
  78                 /** _Find Last Not Colliding_ BicycleCar pose
  79
  80                 @param B Find from?
  81                 */
  82                 BicycleCar *flnc(
  83                         BicycleCar *B,
  84                         std::vector<CircleObstacle>& co,
  85                         std::vector<SegmentObstacle>& so
  86                 );
  87                 /** _Find Init Pose by Reverse_ approach, see Vorobieva2015
  88
  89                 @param B Last pose of vehicle when it is parked.
  90                 */
  91                 void fipr(RRTNode *n);
  92                 void fipr(BicycleCar *B);
  93                 /** _Find Last Not Colliding for Reverse_ BicycleCar pose
  94
  95                 @param B Find from?
  96                 */
  97                 BicycleCar *flncr(BicycleCar *B);
  98                 RRTNode *fposecenter();
  99                 /** Recursive function to find out the moves */
 100                 bool flast(
 101                         RRTNode *P,
 102                         bool right,
 103                         int il,
 104                         std::vector<RRTNode *> &cusp
 105                 );
 106                 /** Test possible init poses */
 107                 void fpose();
 108                 /** Return start pose for fip method */
 109                 BicycleCar *getEP();
 110                 /** Return center of rotation for start pose for fip method */
 111                 BicycleCar *getEPC();
 112                 /** Return start pose for fipr method */
 113                 BicycleCar *getFP();
 114                 /** In slot perpendicular pose getter
 115
 116                 This method returns a pose of perpendicular parking slot from
 117                 where it is possible to get out of the slot with full steer to
 118                 farther corner side (i.e. right corner for the RIGHT side).
 119
 120                 @param B The pose to start from.
 121                 */
 122                 BicycleCar *getISPP(BicycleCar *B);
 123                 /** Return true if car is inside slot */
 124                 bool isInside(BicycleCar *c);
 125                 /** Return values to set sampling function of RRT */
 126                 struct SamplingInfo getSamplingInfo();
 127 };
 128
 129 #endif