CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Fixed
  12 - Missing declaration.
  13
  14 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  15 ### Added
  16 - Right parallel parking slot planner.
  17 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  18 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  19 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  20 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  21   SlotPlanner.
  22 - Information used for sampling getter.
  23 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  24 - Matej's heuristic cost.
  25 - Perpendicular slot planner proposal.
  26 - Random samples logging.
  27 - Rotate scenario script.
  28 - Obstacles to SlotPlanner.
  29
  30 ### Changed
  31 - Test results plot.
  32 - Make `T2` planner the default planner.
  33 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  34 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  35 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  36
  37 ### Fixed
  38 - Car border.
  39
  40 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  41 ### Added
  42 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  43 - Polygon obstacle.
  44 - Bicycle car geometry:
  45     - Turning radius circle centers.
  46     - Drivable space collision.
  47 - Slot planner for parallel parking.
  48
  49 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  50 ### Added
  51 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  52 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  53 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  54 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  55
  56 ### Changed
  57 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  58 - Make `cost` function part of RRTBase.
  59 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  60 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  61 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  62 - Refactor `gplot` module.
  63 - T2 planner to include variable steer step size.
  64 - Set T3 planner as default.
  65
  66 ### Removed
  67 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  68
  69 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  70 ### Added
  71 - Cost distribution plot function.
  72 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  73
  74 ### Changed
  75 - Test script.
  76 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  77
  78 ### Removed
  79 - `opt_part` procedure (unused).
  80
  81 ### Fixed
  82 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  83 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  84   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  85   commit `9186f27`.
  86
  87 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  88 ### Fixed
  89 - Optimize path until optimal.
  90
  91 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  92 ### Added
  93 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  94 - Auxiliary build and test scripts.
  95 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  96 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  97 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  98 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  99 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 100 - Structure and method for logging tree edges.
 101 - Time dimension to RRT node.
 102 - Obstacle distance to RRT Node.
 103 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 104   nodes to goal.
 105 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 106 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 107 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 108 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 109   children.
 110
 111 ### Changed
 112 - Build with Ninja.
 113 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 114 - Main planning loop logic.
 115 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 116
 117 ### Fixed
 118 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 119 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 120
 121 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 122 ### Added
 123 - Changelog, license, readme.
 124 - Class for RRT nodes.
 125 - Base class for RRT planners.
 126 - RRT primitive procedures:
 127         - cost,
 128         - nearest neigbour search,
 129         - samling procedure,
 130         - steering procedure.
 131 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 132 - Main program (input/output) with cmake file.
 133 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 134 - Collision check function to base RRT class.
 135 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 136 - Near vertices procedure.
 137 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 138 - Alternative steering procedure.
 139 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 140 - Bicycle car simulation.
 141 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 142   [Coulter1992] paper for steering.
 143 - Testing parking scenarios.
 144 - Plot python script.
 145 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 146 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 147   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 148 - Cost log and legend with cost in plot.
 149
 150 ### Changed
 151 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 152 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 153
 154 ### Fixed
 155 - Memory leaks.
 156 - RRTNode heading overflow in constructor.
 157 - Sampling range in `sa1` algorithm.