incl/nv.h

   1 /*
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   3
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   8
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  13
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  16 */
  17
  18 #ifndef NEARVERTICES_H
  19 #define NEARVERTICES_H
  20
  21 #include <vector>
  22 #include "rrtbase.h"
  23 #include "rrtnode.h"
  24
  25 #define MIN(a, b) ({ __typeof__ (a) _a = (a); \
  26                 __typeof__ (b) _b = (b); \
  27                 _a < _b ? _a : _b; })
  28
  29 #define GAMMA_RRTSTAR(card_V) ({ __typeof__ (card_V) _card_V = (card_V); \
  30                 pow(log(_card_V) / _card_V, 1.0/3.0); })
  31
  32 # pragma omp declare reduction \
  33         (merge: std::vector<RRTNode *>: \
  34          omp_out.insert(omp_out.end(), omp_in.begin(), omp_in.end()))
  35
  36 std::vector<RRTNode *> nv1(
  37                 RRTNode *root,
  38                 RRTNode *node,
  39                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  40                 float dist);
  41 std::vector<RRTNode *> nv2(
  42                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  43                 RRTNode *node,
  44                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  45                 float dist);
  46 std::vector<RRTNode *> nv3(
  47                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  48                 RRTNode *node,
  49                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  50                 float dist);
  51 std::vector<RRTNode *> nv4(
  52                 std::vector<RRTNode *> (&nodes)[IYSIZE],
  53                 RRTNode *node,
  54                 float (*cost)(RRTNode *, RRTNode *),
  55                 float dist,
  56                 char tree);
  57
  58 #endif