decision_control/slotplanner.cc

   1 /*
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   3
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   8
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  13
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  16 */
  17
  18 #include "slotplanner.h"
  19
  20 ParallelSlot::ParallelSlot()
  21 {}
  22
  23 // getter
  24 std::vector<std::vector<RRTNode *>> &ParallelSlot::cusp()
  25 {
  26         return this->cusp_;
  27 }
  28
  29 float ParallelSlot::DH() const
  30 {
  31         return this->DH_;
  32 }
  33
  34 PolygonObstacle &ParallelSlot::slot()
  35 {
  36         return this->slot_;
  37 }
  38
  39 // other
  40 RRTNode *ParallelSlot::fposecenter()
  41 {
  42         if (this->slot().bnodes().front()->y() >
  43                         this->slot().bnodes().back()->y())
  44                 return this->slot().bnodes().front();
  45         else
  46                 return this->slot().bnodes().back();
  47 }