Fix zone border rotation circle center

diff --git a/src/bcar.cc b/src/bcar.cc
index 8ff567d538f082f647eac669fd51908afe63254d..b309f8a1949fef343bdb694c8125a5cc991d20e3 100644 (file)
--- a/src/bcar.cc
+++ b/src/bcar.cc
@@ -32,7 +32,7 @@ bool BicycleCar::drivable(const BicycleCar &bc) const
                         return true;
         } else if (M_PI/2 < a_1 && a_1 <= M_PI) { // left rear
                 BicycleCar z(*this); // zone border
-                z.rotate(this->ccl().x(), this->ccr().y(), h_d);
+                z.rotate(this->ccl().x(), this->ccl().y(), h_d);
                 // assert z.h() == bc.h()
                 if (bc.y() == z.y() && bc.x() == z.x()) // bc on zone border
                         return true;
@@ -46,7 +46,7 @@ bool BicycleCar::drivable(const BicycleCar &bc) const
                         return true;
         } else if (0 > a_1 && a_1 >= -M_PI/2) { // right front
                 BicycleCar z(*this); // zone border
-                z.rotate(this->ccr().x(), this->ccl().y(), h_d);
+                z.rotate(this->ccr().x(), this->ccr().y(), h_d);
                 // assert z.h() == bc.h()
                 if (bc.y() == z.y() && bc.x() == z.x()) // bc on zone border
                         return true;
@@ -59,7 +59,7 @@ bool BicycleCar::drivable(const BicycleCar &bc) const
                         return true;
         } else if (-M_PI/2 > a_1 && a_1 >= -M_PI) { // right rear
                 BicycleCar z(*this); // zone border
-                z.rotate(this->ccr().x(), this->ccl().y(), h_d);
+                z.rotate(this->ccr().x(), this->ccr().y(), h_d);
                 // assert z.h() == bc.h()
                 if (bc.y() == z.y() && bc.x() == z.x()) // bc on zone border
                         return true;