]> rtime.felk.cvut.cz Git - hercules2020/kcf.git/blobdiff - src/kcf.h
Integration of the visual debug, with zero changes to the tracker's API.
[hercules2020/kcf.git] / src / kcf.h
index bd76fff4df7ac6be38e3559baa7d255d10d8d377..4ca1066e033efeb732bb65b0de476f2df43d6338 100644 (file)
--- a/src/kcf.h
+++ b/src/kcf.h
@@ -26,6 +26,8 @@ struct BBox_c
 {
     double cx, cy, w, h;
 
+    inline cv::Point2d center() const { return cv::Point2d(cx, cy); }
+
     inline void scale(double factor)
     {
         cx *= factor;
@@ -57,7 +59,8 @@ class KCF_Tracker
 {
     friend ThreadCtx;
 public:
-    bool m_debug     {false};
+    bool m_debug {false};
+    bool m_visual_debug {false};
     const bool m_use_scale {true};
     const bool m_use_color {true};
     const bool m_use_subpixel_localization {true};
@@ -79,8 +82,8 @@ public:
     ~KCF_Tracker();
 
     // Init/re-init methods
-    void init(cv::Mat & img, const cv::Rect & bbox, int fit_size_x, int fit_size_y);
-    void setTrackerPose(BBox_c & bbox, cv::Mat & img, int fit_size_x, int fit_size_y);
+    void init(cv::Mat & img, const cv::Rect & bbox, int fit_size_x = -1, int fit_size_y = -1);
+    void setTrackerPose(BBox_c & bbox, cv::Mat & img, int fit_size_x = -1, int fit_size_y = -1);
     void updateTrackerPosition(BBox_c & bbox);
 
     // frame-to-frame object tracking
@@ -91,15 +94,22 @@ public:
 private:
     Fft &fft;
 
-    BBox_c p_pose;
+    // Initial pose of tracked object in internal image coordinates
+    // (scaled by p_downscale_factor if p_resize_image)
+    BBox_c p_init_pose;
+
+    // Information to calculate current pose of the tracked object
+    cv::Point2d p_current_center;
+    double p_current_scale = 1.;
+
     double max_response = -1.;
 
     bool p_resize_image = false;
     bool p_fit_to_pw2 = false;
 
     const double p_downscale_factor = 0.5;
-    double p_scale_factor_x = 1;
-    double p_scale_factor_y = 1;
+    double p_fit_factor_x = 1;
+    double p_fit_factor_y = 1;
     const double p_floating_error = 0.0001;
 
     const double p_padding = 1.5;
@@ -112,7 +122,6 @@ private:
 
     const uint p_num_scales = m_use_scale ? 7 : 1;
     const double p_scale_step = 1.02;
-    double p_current_scale = 1.;
     double p_min_max_scale[2];
     std::vector<double> p_scales;
 
@@ -121,7 +130,7 @@ private:
     std::vector<double> p_angles = {0};
 
     const int p_num_of_feats = 31 + (m_use_color ? 3 : 0) + (m_use_cnfeat ? 10 : 0);
-    cv::Size p_roi;
+    cv::Size feature_size;
 
     Kcf_Tracker_Private &d;
 
@@ -163,7 +172,7 @@ private:
     double sub_grid_scale(uint index);
     void resizeImgs(cv::Mat &input_rgb, cv::Mat &input_gray);
     void train(cv::Mat input_rgb, cv::Mat input_gray, double interp_factor);
-    double findMaxReponse(uint &max_idx, cv::Point2f &new_location) const;
+    double findMaxReponse(uint &max_idx, cv::Point2d &new_location) const;
 };
 
 #endif //KCF_HEADER_6565467831231