src_marte/tests/test_non_local_jump/test_fosa_long_jump.c

   1 //----------------------------------------------------------------------
   2 //  Copyright (C) 2006 - 2007 by the FRESCOR consortium:
   3 //
   4 //    Universidad de Cantabria,              SPAIN
   5 //    University of York,                    UK
   6 //    Scuola Superiore Sant'Anna,            ITALY
   7 //    Kaiserslautern University,             GERMANY
   8 //    Univ. Politecnica  Valencia,           SPAIN
   9 //    Czech Technical University in Prague,  CZECH REPUBLIC
  10 //    ENEA                                   SWEDEN
  11 //    Thales Communication S.A.              FRANCE
  12 //    Visual Tools S.A.                      SPAIN
  13 //    Rapita Systems Ltd                     UK
  14 //    Evidence                               ITALY
  15 //
  16 //    See http://www.frescor.org
  17 //
  18 //        The FRESCOR project (FP6/2005/IST/5-034026) is funded
  19 //        in part by the European Union Sixth Framework Programme
  20 //        The European Union is not liable of any use that may be
  21 //        made of this code.
  22 //
  23 //
  24 //  based on previous work (FSF) done in the FIRST project
  25 //
  26 //   Copyright (C) 2005  Mälardalen University, SWEDEN
  27 //                       Scuola Superiore S.Anna, ITALY
  28 //                       Universidad de Cantabria, SPAIN
  29 //                       University of York, UK
  30 //
  31 // This file is part of FRSH (FRescor ScHeduler)
  32 //
  33 // FRSH is free software; you can redistribute it and/or modify it
  34 // under terms of the GNU General Public License as published by the
  35 // Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
  36 // later version.  FRSH is distributed in the hope that it will be
  37 // useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty
  38 // of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
  39 // General Public License for more details. You should have received a
  40 // copy of the GNU General Public License along with FRSH; see file
  41 // COPYING. If not, write to the Free Software Foundation, 675 Mass Ave,
  42 // Cambridge, MA 02139, USA.
  43 //
  44 // As a special exception, including FRSH header files in a file,
  45 // instantiating FRSH generics or templates, or linking other files
  46 // with FRSH objects to produce an executable application, does not
  47 // by itself cause the resulting executable application to be covered
  48 // by the GNU General Public License. This exception does not
  49 // however invalidate any other reasons why the executable file might be
  50 // covered by the GNU Public License.
  51 // -----------------------------------------------------------------------
  52 #include <stdio.h>
  53 #include <stdlib.h>
  54 #include <unistd.h>
  55 #include <time.h>
  56
  57 //#include <string.h>
  58 //#include <errno.h>
  59 //#include <pthread.h>
  60 //#include <sched.h>
  61 //#include <signal.h>
  62 //#include <frsh.h>
  63
  64 #include "frsh_fosa.h"
  65 #include "fosa_threads_and_signals.h"
  66 #include "fosa_clocks_and_timers.h"
  67 #include "fosa_configuration_parameters.h"
  68
  69 #include "timespec_operations.h"
  70
  71 #include "fosa_long_jump.h"
  72
  73 /************************/
  74 /** Constants and types */
  75 /************************/
  76
  77 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  78 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  79 #define RT_ERROR_HANDLER -4
  80
  81
  82 /************************/
  83 /** Global Variables    */
  84 /************************/
  85
  86 static fosa_long_jump_context_t context;
  87 static int error_status = 0;
  88
  89
  90 /************************/
  91 /** Prototypes          */
  92 /************************/
  93
  94 static void * thread_body(void *arg);
  95 static void work();
  96
  97
  98 /************************************************************************/
  99 /*                             Main program                             */
 100 /************************************************************************/
 101
 102 int main()
 103 {
 104     //frsh_signal_t set[1];
 105     frsh_thread_attr_t attr;
 106
 107     frsh_thread_id_t tid_periodic_thread;
 108     int terror = 0;
 109     frsh_signal_t signal_set[1];
 110
 111
 112     memset(&attr, 0, sizeof(attr) );
 113     memset(&tid_periodic_thread, 0, sizeof(tid_periodic_thread) );
 114     memset(&context, 0, sizeof(context) );
 115     memset(&signal_set, 0, sizeof(signal_set) );
 116
 117     /* Create the thread attributes object and assign the new thread a
 118        priority lower than the main */
 119     if (frsh_thread_attr_init (&attr) != 0) {
 120         printf("Error while initializing the attributes\n");
 121         exit(1);
 122     }
 123
 124     // set priority of periodic thread
 125     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
 126         printf("Error while setting schedparam\n");
 127         exit(1);
 128     }
 129
 130     /* We set the priority of this main thread to a lever higher */
 131     /* than the future periodic thread.                          */
 132     /*************************************************************/
 133     if (fosa_thread_set_prio(fosa_thread_self(), fosa_get_priority_min() + 4) )
 134     {
 135         printf("Error while changing main's priority\n");
 136         exit(1);
 137     }
 138
 139     /* create the periodic thread */
 140     /******************************/
 141     terror = fosa_thread_create(&tid_periodic_thread, &attr, thread_body, NULL);
 142     if (terror) {
 143         printf("pthread_create periodic thread\n");
 144         exit(1);
 145     }
 146
 147     printf("Main goes to sleep...\n");
 148     sleep(20000);
 149
 150     return 0;
 151 }
 152
 153
 154
 155
 156 /* ------------------------------------------------------------ */
 157 /** Body of periodic thread that consumes budget */
 158
 159 static void * thread_body(void *thread_arg)
 160 {
 161     struct timespec period={2,500000000}; // 2.5 seconds
 162     struct timespec activation_time, old_activation_time;
 163     struct timespec budget ={1,400000000}; // 1.4 seconds
 164     fosa_timer_id_t timerid;
 165     fosa_clock_id_t clockid;
 166     frsh_signal_info_t siginfo;
 167     frsh_signal_t signal;
 168     frsh_thread_id_t handler;
 169     int jumped;
 170     int err;
 171
 172
 173     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &activation_time);
 174
 175     if (fosa_thread_get_cputime_clock(pthread_self(),&clockid) !=0) {
 176         error_status=RT_ERROR_TIMER;
 177         pthread_exit ( (void*)&error_status);
 178     }
 179
 180     // install long jump handler
 181     if (fosa_long_jump_install_handler(&signal,&handler)!=0)
 182         {
 183         error_status=RT_ERROR_HANDLER;
 184         pthread_exit ( (void*)&error_status);
 185         }
 186
 187     // create budget timer
 188     siginfo.sival_ptr=(void *)(&context);
 189     if (fosa_timer_create_with_receiver
 190         (clockid,signal,siginfo,&timerid,handler) != 0)
 191     {
 192         error_status=RT_ERROR_TIMER;
 193         pthread_exit ( (void*)&error_status);
 194     }
 195
 196     printf("Start periodic thread body\n");
 197
 198     // main loop
 199     while(1) {
 200
 201         jumped = 0;
 202
 203         // set the budget timer
 204         if (fosa_timer_arm(timerid, false, &budget) != 0) {
 205             error_status=RT_ERROR_TIMER;
 206             pthread_exit ( (void*)&error_status);
 207         }
 208
 209         printf("Begin thread main loop at %d,%d\n",(int)activation_time.tv_sec,
 210                (int)(activation_time.tv_nsec/1000000));
 211
 212         // save context
 213
 214         err=fosa_long_jump_save_context(&context);
 215         if (err!=0) {
 216             error_status=RT_ERROR_HANDLER;
 217             pthread_exit ( (void*)&error_status);
 218         }
 219
 220         err=fosa_long_jump_was_performed(&context,&jumped);
 221         if (err!=0) {
 222             error_status=RT_ERROR_HANDLER;
 223             pthread_exit ( (void*)&error_status);
 224         }
 225         if (!jumped) {
 226             work();
 227         } else {
 228             // code executed if asynchronous jump instruction invoked */
 229             printf("Aborted thread\n");
 230         }
 231
 232         printf("after abortable block\n");
 233         fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME,&old_activation_time);
 234         decr_timespec(&old_activation_time,&activation_time);
 235         printf("End   thread %6.3f\n",old_activation_time.tv_sec+(float)
 236                (float)old_activation_time.tv_nsec/1000000000.0);
 237         // sleep for a while
 238         incr_timespec(&activation_time,&period);
 239         clock_nanosleep(FOSA_CLOCK_REALTIME,TIMER_ABSTIME,
 240                         &activation_time,&old_activation_time);
 241     } // while
 242 }
 243
 244
 245
 246 // ---------------------------------------------------------------------
 247
 248 // work to be aborted if too long
 249 static void work()
 250 {
 251     static int i=0;
 252     struct timespec exec_time={1,0}; // 1 second
 253
 254     i++;
 255     printf("start regular code %d\n",i);
 256     // regular code
 257     // eat one second of budget
 258     frsh_eat(&exec_time);
 259     // every five cycles eat an additional one second of budget */
 260     if (i%5==0) {
 261         frsh_eat(&exec_time);
 262         frsh_eat(&exec_time);
 263         frsh_eat(&exec_time);
 264         frsh_eat(&exec_time);
 265         frsh_eat(&exec_time);
 266     }
 267 }