src/app/rpi-pmsm-test1/appl_pxmc.h

   1 /*******************************************************************
   2   Components for embedded applications builded for
   3   laboratory and medical instruments firmware
   4
   5   appl_pxmc.h - SPI connected motor control board specific
   6                 extensions
   7
   8   (C) 2001-2015 by Pavel Pisa pisa@cmp.felk.cvut.cz
   9   (C) 2002-2015 by PiKRON Ltd. http://www.pikron.com
  10
  11   This file can be used and copied according to next
  12   license alternatives
  13    - GPL - GNU Public License
  14    - other license provided by project originators
  15
  16  *******************************************************************/
  17
  18 #ifndef _APPL_PXMC_H_
  19 #define _APPL_PXMC_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <pxmc.h>
  23
  24 struct spimc_state_t;
  25
  26 typedef struct pxmc_spimc_state_t {
  27   pxmc_state_t base;
  28   struct spimc_state_t *spimc_state;
  29   uint32_t steps_pos_prev;
  30   uint32_t cur_d_cum_prev;
  31   uint32_t cur_q_cum_prev;
  32   int32_t  cur_d_err_sum;
  33   int32_t  cur_q_err_sum;
  34   short    cur_d_p;
  35   short    cur_d_i;
  36   short    cur_q_p;
  37   short    cur_q_i;
  38   short    cur_hold;
  39 } pxmc_spimc_state_t;
  40
  41 #define pxmc_spimc_state_offs(_fld) \
  42                 (((size_t)&((pxmc_spimc_state_t *)0L)->_fld) - \
  43                  ((size_t)&((pxmc_spimc_state_t *)0L)->base))
  44
  45 extern int appl_errstop_mode;
  46 extern int appl_idlerel_time;
  47 int pxmc_process_state_check(unsigned long *pbusy_bits,
  48                              unsigned long *perror_bits);
  49
  50 int pxmc_spimc_pwm_direct_wr(unsigned chan, unsigned pwm, int en);
  51
  52 int pxmc_spimc_wait_rx_done(void);
  53
  54 #endif /*_APPL_PXMC_H_*/