sw/app/rocon/appl_pxmc.h

   1 /*******************************************************************
   2   Components for embedded applications builded for
   3   laboratory and medical instruments firmware
   4
   5   pxmcc_rocon.h - multi axis motion controller coprocessor
   6                RoCoN specific extensions
   7
   8   (C) 2001-2014 by Pavel Pisa pisa@cmp.felk.cvut.cz
   9   (C) 2002-2014 by PiKRON Ltd. http://www.pikron.com
  10
  11   This file can be used and copied according to next
  12   license alternatives
  13    - GPL - GNU Public License
  14    - other license provided by project originators
  15
  16  *******************************************************************/
  17
  18 #ifndef _APPL_PXMC_H_
  19 #define _APPL_PXMC_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <pxmc.h>
  23
  24 typedef struct pxmc_rocon_state_t {
  25   pxmc_state_t base;
  26   uint32_t steps_pos_prev;
  27   uint32_t cur_d_cum_prev;
  28   uint32_t cur_q_cum_prev;
  29   int32_t  cur_d_err_sum;
  30   int32_t  cur_q_err_sum;
  31   short    cur_d_p;
  32   short    cur_d_i;
  33   short    cur_q_p;
  34   short    cur_q_i;
  35   short    cur_hold;
  36 } pxmc_rocon_state_t;
  37
  38 #define pxmc_rocon_state_offs(_fld) \
  39                 (((size_t)&((pxmc_rocon_state_t *)0L)->_fld) - \
  40                  ((size_t)&((pxmc_rocon_state_t *)0L)->base))
  41
  42 extern int pxmc_rocon_vin_act;
  43 extern unsigned pxmc_rocon_lxpwr_chips;
  44
  45 int pxmc_rocon_pwm_direct_wr(unsigned chan, unsigned pwm, int en);
  46
  47 #endif /*_APPL_PXMC_H_*/