src/robofsm/competition2012.cc

   1  /*
   2  * competition.cc       12/02/28
   3  *
   4  * Robot's control program intended for competition on Eurobot 2012.
   5  *
   6  * Copyright: (c) 2012 CTU Flamingos
   7  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
   8  * License: GNU GPL v.2
   9  */
  10
  11 #define FSM_MAIN
  12 #include <robot.h>
  13 #include <fsm.h>
  14 #include <unistd.h>
  15 #include <math.h>
  16 #include <movehelper.h>
  17 #include <map.h>
  18 #include <sharp.h>
  19 #include <robomath.h>
  20 #include <string.h>
  21 #include <robodim.h>
  22 #include <error.h>
  23 #include "actuators.h"
  24 #include <trgen.h>
  25 #include "match-timing.h"
  26 #include <ul_log.h>
  27 #include "common-states.h"
  28
  29 UL_LOG_CUST(ulogd_homologation); /* Log domain name = ulogd + name of the file */
  30
  31 /************************************************************************
  32  * Trajectory constraints used, are initialized in the init state
  33  ************************************************************************/
  34
  35 /************************************************************************
  36  * MAIN FUNCTION
  37  ************************************************************************/
  38
  39 int main()
  40 {
  41         int rv;
  42         //robot_calibrate_odometry(); // calibrate odometry
  43         rv = robot_init();
  44         if (rv) error(1, errno, "robot_init() returned %d\n", rv);
  45
  46         robot.obstacle_avoidance_enabled = true;
  47
  48         robot.fsm.main.debug_states = 1;
  49         robot.fsm.motion.debug_states = 1;
  50         //robot.fsm.act.debug_states = 1;
  51
  52         robot.fsm.main.state = &fsm_state_main_calibrate;
  53         //robot.fsm.main.transition_callback = trans_callback;
  54         //robot.fsm.motion.transition_callback = move_trans_callback;
  55
  56         tcVeryFast = trajectoryConstraintsDefault;
  57         tcVeryFast.maxv = 1;
  58         tcVeryFast.maxacc = 0.6;
  59         tcVeryFast.maxomega = 2;
  60         tcFast = trajectoryConstraintsDefault;
  61         tcFast.maxv = 0.6;
  62         tcFast.maxacc = 0.2;
  63         tcFast.maxomega = 1;
  64         tcFast.maxe = 0.02;
  65         tcSlow = trajectoryConstraintsDefault;
  66         tcSlow.maxv = 0.4;
  67         tcSlow.maxacc = 0.2;
  68         tcSlow.maxomega = 1;
  69         tcSlow.maxe = 0.02;
  70         tcVerySlow = trajectoryConstraintsDefault;
  71         tcVerySlow.maxv = 0.1;
  72         tcVerySlow.maxacc = 0.1;
  73         tcVerySlow.maxomega = 0.2;
  74         tcVerySlow.maxe = 0.02;
  75         rv = robot_start();
  76         if (rv) error(1, errno, "robot_start() returned %d\n", rv);
  77
  78         robot_destroy();
  79
  80         return 0;
  81 }