index.html

   1 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN"
   2    "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
   3 <html>
   4 <head>
   5   <title>[[!meta title="Linux Target for Simulink® Embedded Coder®"]]</title>
   6   <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">
   7   <link><style type="text/css">
   8     #main_content {max-width: 70em}
   9   </style>
  10 </head>
  11 <body>
  12
  13 <div id="main_content" style="max-width: 60em;">
  14
  15 <p>
  16
  17 [[!img ert_linux_snapshot1.png size="300x" align=right alt="Screenshot or ert_linux"]]
  18
  19 Linux ERT target
  20 for <a href="http://www.mathworks.com/">MathWorks</a>' <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Simulink">Simulink</a>®
  21 Embedded Coder® allows to compile a model of designed control system
  22 to the C-code and combine it with target specific support functions.
  23 The resulting executable/controller can be run in real-time on the
  24 target Linux system. The running dynamic system can be augmented via
  25 tunable block parameters in the Simulink model and data can be
  26 acquired and visualized with Simulink scopes.
  27 </p>
  28
  29 <p>
  30   Linux ERT target uses heavily real-time capabilities
  31   of <abbr title="PREEMPT RT">real-time</abbr> variant of the Linux
  32   kernel. The resulting control system supports sampling frequencies
  33   up to 20 kHz.</p>
  34
  35 <div>
  36 <b>Page Contents</b>
  37
  38 [[!toc]]
  39 </div>
  40
  41 <h2 id="news">Recent News</h2>
  42
  43 <ul>
  44 <li>
  45   We will present the ert_linux project
  46   at <a href="http://www.amper.cz/en/online-catalog/list-of-exhibitors.html/e9595_0-fakulta-elektrotechnicka-cvut-v-praze">Amper
  47   exhibition</a> from 18th to 21st March 2014 in Brno, Czech Republic.</li>
  48 <li>
  49 Linux ERT at Embedded World exhibition – 25 until 27 February 2014 - Visit
  50 <a href="http://www.ask-embedded-world.de/index.php5?id=342793&amp;Action=showCompany">DCE CTU</a>
  51 developers and researchers at the OSADL booth (hall 5 booth 276).
  52 </li>
  53 </ul>
  54
  55 <h2 id="linuxnative">Native Linux Real-Time and I/O Cards Support</h2>
  56
  57 <p>Current version of the Linux ERT target is optimized to use the
  58 proper Linux kernel timing mechanism with bounded maximal latencies.
  59 Matlab/Simulink running on GNU/Linux desktop system as development
  60 system is supported. More information about current version can be
  61 found
  62 in <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/~sojka/blog/on-generating-linux-applications-from-simulink/">Michal
  63 Sojka's blog post</a>. UIO driver and blockset has been implemented to
  64 support
  65 <a href="http://www.humusoft.com/produkty/datacq/">Humusoft data acquisition cards</a> (MF624 for now).</p>
  66
  67 <p><abbr title="User Space I/O">UIO</abbr> driver for the MF624 card
  68 is already included in the Linux mainline kernel. More documentation
  69 for this driver can be found
  70 on <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/hw/index.php/Humusoft_MF6xx">DCE
  71 HW Wiki page</a>.</p>
  72
  73 <h2 id="download">Source Code and Download</h2>
  74
  75 <dl>
  76   <dt>Lintarget at Source Forge</dt>
  77     <dd><a href="https://sourceforge.net/projects/lintarget/files/">project download area</a>
  78        contains released versions of the Linux target and CANopen based distributed system
  79     </dd>
  80   <dt>Linux ERT source code repository</dt>
  81     <dd><a href="http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/ert_linux.git">http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/ert_linux.git</a>
  82        <br>version updated for real-time and native GNU/Linux host/target system setup
  83     </dd>
  84   <dt>Humusoft MF624 card support blockset</dt>
  85     <dd><a href="http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/mf624-simulink.git">http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/mf624-simulink.git</a>
  86        <br>initial version of blockset supporting analog and digital input/output, IRC, PWM and PWM measurement for MF624 cards.
  87     </dd>
  88 </dl>
  89
  90
  91 <h2 id="prjbackground">Project Background</h2>
  92
  93 <p>
  94 The Linux ERT has been initially developed at <a href="#dce">DCE of
  95 CTU</a> in order to create a dynamic environment model for hardware
  96 (airplane) in the loop testing of a fly-by-wire system
  97 at <a href="http://www.aero.cz/en">AERO Vodochody a.s.</a>. Simulink
  98 has been run on Windows host computer initially and code generated for
  99 GNU/Linux embedded target system was compiled
 100 under <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Mingw">MinGW/MSYS</a>
 101 environment and then uploaded to PowerPC
 102 based <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/hw/index.php/Boa5200">BOA5200</a>
 103 computer. The target computer was equipped with two CAN
 104 interfaces. <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Canopen">CANopen</a>
 105 blockset based on <a href="http://canfestival.org/">CANfestival</a>
 106 project was used to control distributed servosystem used to simulate
 107 fly-by-wire system load. Simulink CANopen blockset integrates a
 108 <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan">SocketCAN</a> driver configuration and CAN messages
 109 processing support to the generated code and enables the user to develop distributed embedded
 110 control applications with CANopen communication.</p>
 111
 112 [[!img LinTarget.JPG size=300x alt="Original code generation workflow"]]
 113 [[!img CANopenExample.JPG size=300x alt="Model including node controlled over CANopen"]]
 114
 115 <p>Lukáš Hamáček, “<b>RTW target for Linux with CANopen support</b>”, Master Thesis, Prague 2009. (<a href="dp_2009_hamacek_lukas.pdf">Pdf</a>)</p>
 116
 117 <h2 id="contributors">Project Contributors</h2>
 118
 119 <dl>
 120   <dt>Michal Sojka</dt>
 121     <dd><a href="mailto:sojkam1@fel.cvut.cz">sojkam1@fel.cvut.cz</a> ,
 122        homepage <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/~sojka/">http://rtime.felk.cvut.cz/~sojka/</a>
 123        <br>teacher, researcher and developer at DCE CTU.
 124     </dd>
 125   <dt>Pavel Píša</dt>
 126     <dd><a href="mailto:pisa@cmp.felk.cvut.cz">pisa@cmp.felk.cvut.cz</a> ,
 127        homepage <a href="http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/">http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/</a>
 128        <br>teacher, researcher and developer at DCE CTU.
 129     </dd>
 130   <dt>Rostislav Lisový</dt>
 131     <dd><a href="mailto:lisovros@fel.cvut.cz">lisovros@fel.cvut.cz</a>
 132        <br>former CTU master study programe student, Linux related projects developer at DCE now.
 133     </dd>
 134   <dt>Libor Waszniowski</dt>
 135     <dd><a href="mailto:xwasznio@fel.cvut.cz">xwasznio@fel.cvut.cz</a>
 136        <br>former DCE CTU researcher responsible for the project with AERO Vodochody.
 137     </dd>
 138   <dt>Lukáš Hamáček</dt>
 139     <dd>
 140        former CTU master student.
 141     </dd>
 142 </dl>
 143
 144
 145 <p id="dce"><b>DCE</b> – <a href="http://dce.fel.cvut.cz/" target="_blank">Department of Control Engineering</a> –
 146 <a href="http://www.cvut.cz/en" target="_blank">Czech Technical University in Prague</a>, <a href="http://www.fel.cvut.cz/en" target="_blank">Faculty of Electrical Engineering</a></p>
 147
 148 <h2>Acknowledgment</h2>
 149
 150 <p>This work was supported by Ministry of Industry and Trade of the Czech Republic under Project
 151 FT—TA3/044 during period of 2006 to 2009 years.</p>
 152
 153 </div>
 154
 155 </body>
 156 </html>