index.html

   1 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN"
   2    "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
   3 <html>
   4 <head>
   5   <title>[[!meta title="Linux Target for Simulink® Embedded Coder®"]]</title>
   6   <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">
   7   <link><style type="text/css">
   8     #main_content {max-width: 70em}
   9   </style>
  10 </head>
  11 <body>
  12
  13 <div id="main_content">
  14
  15 <p>
  16
  17 Linux ERT target
  18 for <a href="http://www.mathworks.com/">MathWorks</a>' <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Simulink">Simulink</a>®
  19 Embedded Coder® allows to compile a model of designed control system
  20 to the C-code and combine it with target specific support functions.
  21 The resulting executable/controller can be run in real-time on the
  22 target Linux system. The running dynamic system can be augmented via
  23 tunable block parameters in the Simulink model and data can be
  24 acquired and visualized with Simulink scopes.
  25 </p>
  26
  27 <p>
  28   Linux ERT target uses heavily real-time capabilities
  29   of <abbr title="PREEMPT RT">real-time</abbr> variant of the Linux
  30   kernel. The resulting control system supports sampling frequencies
  31   up to 20 kHz.</p>
  32
  33 <div>
  34 <b>Page Contents</b>
  35
  36 [[!toc]]
  37 </div>
  38
  39 <h2 id="news">Recent News</h2>
  40
  41 <ul>
  42 <li>
  43   We will present the ert_linux project
  44   at <a href="http://www.amper.cz/en/online-catalog/list-of-exhibitors.html/e9595_0-fakulta-elektrotechnicka-cvut-v-praze">Amper
  45   exhibition</a> from 18th to 21st March 2014 in Brno, Czech Republic.</li>
  46 <li>
  47 Linux ERT at Embedded World exhibition – 25 until 27 February 2014 - Visit
  48 <a href="http://www.ask-embedded-world.de/index.php5?id=342793&amp;Action=showCompany">DCE CTU</a>
  49 developers and researchers at the OSADL booth (hall 5 booth 276).
  50 </li>
  51 </ul>
  52
  53 <h2 id="prjbackground">Project Background</h2>
  54
  55 <p>
  56 The Linux ERT has been initially developed at <a href="#dce">DCE of
  57 CTU</a> in order to create a dynamic environment model for hardware
  58 (airplane) in the loop testing of a fly-by-wire system
  59 at <a href="http://www.aero.cz/en">AERO Vodochody a.s.</a>. Simulink
  60 has been run on Windows host computer initially and code generated for
  61 GNU/Linux embedded target system was compiled
  62 under <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Mingw">MinGW/MSYS</a>
  63 environment and then uploaded to PowerPC
  64 based <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/hw/index.php/Boa5200">BOA5200</a>
  65 computer. The target computer was equipped with two CAN
  66 interfaces. <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Canopen">CANopen</a>
  67 blockset based on <a href="http://canfestival.org/">CANfestival</a>
  68 project was used to control distributed servosystem used to simulate
  69 fly-by-wire system load. Simulink CANopen blockset integrates a
  70 <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan">SocketCAN</a> driver configuration and CAN messages
  71 processing support to the generated code and enables the user to develop distributed embedded
  72 control applications with CANopen communication.</p>
  73
  74 <p><img width=600 src="LinTarget.JPG" alt="Original code generation workflow"></p>
  75
  76 <p><img width=600 src="CANopenExample.JPG" alt="Model including node controlled over CANopen"></p>
  77
  78 <p>Lukáš Hamáček, “<b>RTW target for Linux with CANopen support</b>”, Master Thesis, Prague 2009. (<a href="dp_2009_hamacek_lukas.pdf">Pdf</a>)</p>
  79
  80 <h2 id="linuxnative">Native Linux Real-Time and I/O Cards Support</h2>
  81
  82 <p>Later the Linux ERT target was updated and optimized to use proper
  83 Linux kernel timing mechanism with lower maximal latencies.
  84 Matlab/Simulink ruining on GNU/Linux desktop system as development
  85 system is supported now. More information about the update can be
  86 found in <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/~sojka/blog/on-generating-linux-applications-from-simulink/">Michal
  87 Sojka's blog post</a>. UIO driver and blockset has been implemented to
  88 support
  89 <a href="http://www.humusoft.com/produkty/datacq/">Humusoft data acquisition cards</a> (MF624 for now).</p>
  90
  91 <p><abbr title="User Space I/O">UIO</abbr> driver for the MF624 card
  92 is already included in the Linux mainline kernel. More documentation
  93 for this driver can be found
  94 on <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/hw/index.php/Humusoft_MF6xx">DCE
  95 HW Wiki page</a>.</p>
  96
  97 <h2 id="download">Source Code and Download</h2>
  98
  99 <dl>
 100   <dt>Lintarget at Source Forge</dt>
 101     <dd><a href="https://sourceforge.net/projects/lintarget/files/">project download area</a>
 102        contains released versions of the Linux target and CANopen based distributed system
 103     </dd>
 104   <dt>Linux ERT source code repository</dt>
 105     <dd><a href="http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/ert_linux.git">http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/ert_linux.git</a>
 106        <br>version updated for real-time and native GNU/Linux host/target system setup
 107     </dd>
 108   <dt>Humusoft MF624 card support blockset</dt>
 109     <dd><a href="http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/mf624-simulink.git">http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/mf624-simulink.git</a>
 110        <br>initial version of blockset supporting analog and digital input/output, IRC, PWM and PWM measurement for MF624 cards.
 111     </dd>
 112 </dl>
 113
 114
 115 <h2 id="contributors">Project Contributors</h2>
 116
 117 <dl>
 118   <dt>Michal Sojka</dt>
 119     <dd><a href="mailto:sojkam1@fel.cvut.cz">sojkam1@fel.cvut.cz</a> ,
 120        homepage <a href="http://rtime.felk.cvut.cz/~sojka/">http://rtime.felk.cvut.cz/~sojka/</a>
 121        <br>teacher, researcher and developer at DCE CTU.
 122     </dd>
 123   <dt>Pavel Píša</dt>
 124     <dd><a href="mailto:pisa@cmp.felk.cvut.cz">pisa@cmp.felk.cvut.cz</a> ,
 125        homepage <a href="http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/">http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/</a>
 126        <br>teacher, researcher and developer at DCE CTU.
 127     </dd>
 128   <dt>Rostislav Lisový</dt>
 129     <dd><a href="mailto:lisovros@fel.cvut.cz">lisovros@fel.cvut.cz</a>
 130        <br>former CTU master study programe student, Linux related projects developer at DCE now.
 131     </dd>
 132   <dt>Libor Waszniowski</dt>
 133     <dd><a href="mailto:xwasznio@fel.cvut.cz">xwasznio@fel.cvut.cz</a>
 134        <br>the former DCE CTU researcher responsible for project founding and delivery to AERO Vodochody.
 135     </dd>
 136   <dt>Lukáš Hamáček</dt>
 137     <dd><a href="mailto:xwasznio@fel.cvut.cz">xwasznio@fel.cvut.cz</a>
 138        <br>former CTU master study programe student.
 139     </dd>
 140 </dl>
 141
 142
 143 <p id="dce"><b>DCE</b> – <a href="http://dce.fel.cvut.cz/" target="_blank">Department of Control Engineering</a> –
 144 <a href="http://www.cvut.cz/en" target="_blank">Czech Technical University in Prague</a>, <a href="http://www.fel.cvut.cz/en" target="_blank">Faculty of Electrical Engineering</a></p>
 145
 146 <h2>Acknowledgment</h2>
 147
 148 <p>This work was supported by Ministry of Industry and Trade of the Czech Republic under Project
 149 FT—TA3/044 during period of 2006 to 2009 years.</p>
 150
 151 </div>
 152
 153 </body>
 154 </html>