slcanpty.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * slcanpty.c -  creates a pty for applications using the slcan ASCII protocol
   7  * and converts the ASCII data to a CAN network interface (and vice versa)
   8  *
   9  * Copyright (c)2009 Oliver Hartkopp
  10  *
  11  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  12  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  13  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  14  * (at your option) any later version.
  15  *
  16  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  17  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  18  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  19  * GNU General Public License for more details.
  20  *
  21  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  22  * along with this program; if not, write to the Free Software
  23  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  24  *
  25  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  26  *
  27  */
  28
  29 #include <stdio.h>
  30 #include <stdlib.h>
  31 #include <string.h>
  32 #include <unistd.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <termios.h>
  35
  36 #include <net/if.h>
  37 #include <sys/ioctl.h>
  38 #include <sys/stat.h>
  39 #include <sys/types.h>
  40
  41 #include <linux/can.h>
  42 #include <linux/can/raw.h>
  43
  44 /* maximum rx buffer len: extended CAN frame with timestamp */
  45 #define SLC_MTU (sizeof("T1111222281122334455667788EA5F\r")+1)
  46
  47 static int asc2nibble(char c)
  48 {
  49
  50         if ((c >= '0') && (c <= '9'))
  51                 return c - '0';
  52
  53         if ((c >= 'A') && (c <= 'F'))
  54                 return c - 'A' + 10;
  55
  56         if ((c >= 'a') && (c <= 'f'))
  57                 return c - 'a' + 10;
  58
  59         return 16; /* error */
  60 }
  61
  62 int main(int argc, char **argv)
  63 {
  64         fd_set rdfs;
  65         int p; /* pty master file */
  66         int s; /* can raw socket */
  67         int nbytes;
  68         struct sockaddr_can addr;
  69         struct termios topts;
  70         struct ifreq ifr;
  71         int running = 1;
  72         int tstamp = 0;
  73         char txcmd, rxcmd;
  74         char txbuf[SLC_MTU];
  75         char rxbuf[SLC_MTU];
  76         int txp, rxp;
  77         struct can_frame txf, rxf;
  78         struct can_filter fi;
  79         int tmp, i;
  80
  81         /* check command line options */
  82         if (argc != 3) {
  83                 fprintf(stderr, "\n");
  84                 fprintf(stderr, "%s creates a pty for applications using"
  85                         " the slcan ASCII protocol and\n", argv[0]);
  86                 fprintf(stderr, "converts the ASCII data to a CAN network"
  87                         " interface (and vice versa)\n\n");
  88                 fprintf(stderr, "Usage: %s <pty> <can interface>\n", argv[0]);
  89                 fprintf(stderr, "e.g. '%s /dev/ptyc0 can0' creates"
  90                         " /dev/ttyc0 for the slcan application\n", argv[0]);
  91                 fprintf(stderr, "\n");
  92                 return 1;
  93         }
  94
  95         /* open pty */
  96         p = open(argv[1], O_RDWR);
  97         if (p < 0) {
  98                 perror("open pty");
  99                 return 1;
 100         }
 101
 102         if (tcgetattr(p, &topts)) {
 103                 perror("tcgetattr");
 104                 return 1;
 105         }
 106
 107         /* disable local echo which would cause double frames */
 108         topts.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ECHOK |
 109                            ECHONL | ECHOPRT | ECHOKE | ICRNL);
 110         tcsetattr(p, TCSANOW, &topts);
 111
 112         /* open socket */
 113         s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
 114         if (s < 0) {
 115                 perror("socket");
 116                 return 1;
 117         }
 118
 119         addr.can_family = AF_CAN;
 120
 121         strcpy(ifr.ifr_name, argv[2]);
 122         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 123                 perror("SIOCGIFINDEX");
 124                 return 1;
 125         }
 126         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 127
 128         if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 129                 perror("bind");
 130                 return 1;
 131         }
 132
 133         /* no filter content by default */
 134         fi.can_id   = CAN_ERR_FLAG;
 135         fi.can_mask = CAN_ERR_FLAG;
 136
 137         while (running) {
 138
 139                 FD_ZERO(&rdfs);
 140                 FD_SET(0, &rdfs);
 141                 FD_SET(p, &rdfs);
 142                 FD_SET(s, &rdfs);
 143
 144                 if (select(s+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL) < 0) {
 145                         perror("select");
 146                         return 1;
 147                 }
 148
 149                 if (FD_ISSET(0, &rdfs)) {
 150                         running = 0;
 151                         continue;
 152                 }
 153
 154                 if (FD_ISSET(p, &rdfs)) {
 155                         /* read rxdata from pty */
 156                         nbytes = read(p, &rxbuf, sizeof(rxbuf)-1);
 157                         if (nbytes < 0) {
 158                                 perror("read pty");
 159                                 return 1;
 160                         }
 161
 162                         /* convert to struct can_frame rxf */
 163                         rxcmd = rxbuf[0];
 164
 165                         /* check for filter configuration commands */
 166                         if (rxcmd == 'm' || rxcmd == 'M') {
 167                                 rxbuf[9] = 0; /* terminate filter string */
 168
 169                                 if (rxcmd == 'm') {
 170                                         fi.can_id = strtoul(rxbuf+1,NULL,16);
 171                                         fi.can_id &= CAN_EFF_MASK;
 172                                 } else {
 173                                         fi.can_mask = strtoul(rxbuf+1,NULL,16);
 174                                         fi.can_mask &= CAN_EFF_MASK;
 175                                 }
 176
 177                                 /* set only when both values are defined */
 178                                 if (fi.can_id   != CAN_ERR_FLAG &&
 179                                     fi.can_mask != CAN_ERR_FLAG)
 180                                         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW,
 181                                                    CAN_RAW_FILTER, &fi,
 182                                                    sizeof(struct can_filter));
 183                                 continue;
 184                         }
 185
 186                         /* check for timestamp on/off command */
 187                         if (rxcmd == 'Z') {
 188                                 tstamp = rxbuf[1] & 0x01;
 189                                 continue;
 190                         }
 191
 192                         if ((rxcmd != 't') && (rxcmd != 'T') &&
 193                             (rxcmd != 'r') && (rxcmd != 'R'))
 194                                 continue;
 195
 196                         if (rxcmd & 0x20) /* tiny chars 'r' 't' => SFF */
 197                                 rxp = 4; /* dlc position tiiid */
 198                         else
 199                                 rxp = 9; /* dlc position Tiiiiiiiid */
 200
 201                         if (!((rxbuf[rxp] >= '0') && (rxbuf[rxp] < '9')))
 202                                 continue;
 203
 204                         rxf.can_dlc = rxbuf[rxp] & 0x0F; /* get can_dlc */
 205
 206                         rxbuf[rxp] = 0; /* terminate can_id string */
 207
 208                         rxf.can_id = strtoul(rxbuf+1, NULL, 16);
 209
 210                         if (!(rxcmd & 0x20)) /* NO tiny chars => EFF */
 211                                 rxf.can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 212
 213                         if ((rxcmd | 0x20) == 'r') /* RTR frame */
 214                                 rxf.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 215
 216                         *(unsigned long long *) (&rxf.data) = 0ULL; /* clear */
 217
 218                         for (i = 0, rxp++; i < rxf.can_dlc; i++) {
 219
 220                                 tmp = asc2nibble(rxbuf[rxp++]);
 221                                 if (tmp > 0x0F)
 222                                         continue;
 223                                 rxf.data[i] = (tmp << 4);
 224                                 tmp = asc2nibble(rxbuf[rxp++]);
 225                                 if (tmp > 0x0F)
 226                                         continue;
 227                                 rxf.data[i] |= tmp;
 228                         }
 229
 230                         nbytes = write(s, &rxf, sizeof(rxf));
 231                         if (nbytes != sizeof(rxf)) {
 232                                 perror("write socket");
 233                                 return 1;
 234                         }
 235                 }
 236
 237                 if (FD_ISSET(s, &rdfs)) {
 238                         /* read txframe from CAN interface */
 239                         nbytes = read(s, &txf, sizeof(txf));
 240                         if (nbytes != sizeof(txf)) {
 241                                 perror("read socket");
 242                                 return 1;
 243                         }
 244
 245                         /* convert to slcan ASCII txf */
 246                         if (txf.can_id & CAN_RTR_FLAG)
 247                                 txcmd = 'R'; /* becomes 'r' in SFF format */
 248                         else
 249                                 txcmd = 'T'; /* becomes 't' in SFF format */
 250
 251                         if (txf.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 252                                 sprintf(txbuf, "%c%08X%d", txcmd,
 253                                         txf.can_id & CAN_EFF_MASK,
 254                                         txf.can_dlc);
 255                         else
 256                                 sprintf(txbuf, "%c%03X%d", txcmd | 0x20,
 257                                         txf.can_id & CAN_SFF_MASK,
 258                                         txf.can_dlc);
 259
 260                         txp = strlen(txbuf);
 261
 262                         for (i = 0; i < txf.can_dlc; i++)
 263                                 sprintf(&txbuf[txp + 2*i], "%02X",
 264                                         txf.data[i]);
 265
 266                         if (tstamp) {
 267                                 struct timeval tv;
 268
 269                                 if (ioctl(s, SIOCGSTAMP, &tv) < 0)
 270                                         perror("SIOCGSTAMP");
 271
 272                                 sprintf(&txbuf[txp + 2*txf.can_dlc], "%04lX",
 273                                         (tv.tv_sec%60)*1000 + tv.tv_usec/1000);
 274                         }
 275
 276                         strcat(txbuf, "\r"); /* add terminating character */
 277                         nbytes = write(p, txbuf, strlen(txbuf));
 278                         if (nbytes < 0) {
 279                                 perror("write pty");
 280                                 return 1;
 281                         }
 282                         fflush(NULL);
 283                 }
 284         }
 285
 286         close(p);
 287         close(s);
 288
 289         return 0;
 290 }