canlogserver.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * canlogserver.c
   7  *
   8  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   9  * All rights reserved.
  10  *
  11  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  12  * modification, are permitted provided that the following conditions
  13  * are met:
  14  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  15  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  16  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  17  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  18  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  19  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  20  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  21  *    without specific prior written permission.
  22  *
  23  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  24  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  25  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  26  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  27  *
  28  * The provided data structures and external interfaces from this code
  29  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  30  *
  31  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  32  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  34  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  35  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  36  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  37  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  38  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  39  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  40  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  41  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  42  * DAMAGE.
  43  *
  44  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  45  *
  46  */
  47
  48 #include <stdio.h>
  49 #include <stdlib.h>
  50 #include <unistd.h>
  51 #include <string.h>
  52 #include <signal.h>
  53 #include <ctype.h>
  54 #include <libgen.h>
  55 #include <time.h>
  56
  57 #include <sys/time.h>
  58 #include <sys/types.h>
  59 #include <sys/socket.h>
  60 #include <sys/ioctl.h>
  61 #include <sys/uio.h>
  62 #include <net/if.h>
  63 #include <netinet/in.h>
  64
  65 #include <linux/can.h>
  66 #include <linux/can/raw.h>
  67 #include <signal.h>
  68 #include <wait.h>
  69 #include <errno.h>
  70
  71 #include "lib.h"
  72
  73 #define MAXDEV 6 /* change sscanf()'s manually if changed here */
  74 #define ANYDEV "any"
  75 #define ANL "\r\n" /* newline in ASC mode */
  76
  77 #define DEFPORT 28700
  78
  79 static char devname[MAXDEV][IFNAMSIZ+1];
  80 static int  dindex[MAXDEV];
  81 static int  max_devname_len;
  82
  83 extern int optind, opterr, optopt;
  84
  85 static volatile int running = 1;
  86
  87 void print_usage(char *prg)
  88 {
  89     fprintf(stderr, "\nUsage: %s [options] <CAN interface>+\n", prg);
  90     fprintf(stderr, "  (use CTRL-C to terminate %s)\n\n", prg);
  91     fprintf(stderr, "Options: -m <mask>   (ID filter mask.  Default 0x00000000) *\n");
  92     fprintf(stderr, "         -v <value>  (ID filter value. Default 0x00000000) *\n");
  93     fprintf(stderr, "         -i <0|1>    (invert the specified ID filter) *\n");
  94     fprintf(stderr, "         -e <emask>  (mask for error frames)\n");
  95     fprintf(stderr, "         -p <port>   (listen on port <port>. Default: %d)\n", DEFPORT);
  96     fprintf(stderr, "\n");
  97     fprintf(stderr, "* The CAN ID filter matches, when ...\n");
  98     fprintf(stderr, "       <received_can_id> & mask == value & mask\n");
  99     fprintf(stderr, "\n");
 100     fprintf(stderr, "When using more than one CAN interface the options\n");
 101     fprintf(stderr, "m/v/i/e have comma seperated values e.g. '-m 0,7FF,0'\n");
 102     fprintf(stderr, "\nUse interface name '%s' to receive from all CAN interfaces.\n\n", ANYDEV);
 103 }
 104
 105 int idx2dindex(int ifidx, int socket)
 106 {
 107     int i;
 108     struct ifreq ifr;
 109
 110     for (i=0; i<MAXDEV; i++) {
 111         if (dindex[i] == ifidx)
 112             return i;
 113     }
 114
 115     /* create new interface index cache entry */
 116
 117     /* remove index cache zombies first */
 118     for (i=0; i < MAXDEV; i++) {
 119         if (dindex[i]) {
 120             ifr.ifr_ifindex = dindex[i];
 121             if (ioctl(socket, SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
 122                 dindex[i] = 0;
 123         }
 124     }
 125
 126     for (i=0; i < MAXDEV; i++)
 127         if (!dindex[i]) /* free entry */
 128             break;
 129
 130     if (i == MAXDEV) {
 131         printf("Interface index cache only supports %d interfaces.\n", MAXDEV);
 132         exit(1);
 133     }
 134
 135     dindex[i] = ifidx;
 136
 137     ifr.ifr_ifindex = ifidx;
 138     if (ioctl(socket, SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
 139         perror("SIOCGIFNAME");
 140
 141     if (max_devname_len < strlen(ifr.ifr_name))
 142         max_devname_len = strlen(ifr.ifr_name);
 143
 144     strcpy(devname[i], ifr.ifr_name);
 145
 146 #ifdef DEBUG
 147     printf("new index %d (%s)\n", i, devname[i]);
 148 #endif
 149
 150     return i;
 151 }
 152
 153 /*
 154  * This is a Signalhandler. When we get a signal, that a child
 155  * terminated, we wait for it, so the zombie will disappear.
 156  */
 157 void childdied(int i)
 158 {
 159     wait(NULL);
 160 }
 161
 162 /*
 163  * This is a Signalhandler for a cought SIGTERM
 164  */
 165 void shutdown_gra(int i)
 166 {
 167     exit(0);
 168 }
 169
 170
 171 int main(int argc, char **argv)
 172 {
 173     struct sigaction signalaction;
 174     sigset_t sigset;
 175     fd_set rdfs;
 176     int s[MAXDEV];
 177     int socki, accsocket;
 178     canid_t mask[MAXDEV] = {0};
 179     canid_t value[MAXDEV] = {0};
 180     int inv_filter[MAXDEV] = {0};
 181     can_err_mask_t err_mask[MAXDEV] = {0};
 182     int opt, ret;
 183     int currmax = 1; /* we assume at least one can bus ;-) */
 184     struct sockaddr_can addr;
 185     struct can_filter rfilter;
 186     struct can_frame frame;
 187     int nbytes, i, j;
 188     struct ifreq ifr;
 189     struct timeval tv, last_tv;
 190     int port = DEFPORT;
 191     struct sockaddr_in inaddr;
 192     struct sockaddr_in clientaddr;
 193     socklen_t sin_size = sizeof(clientaddr);
 194     char temp[128];
 195
 196     sigemptyset(&sigset);
 197     signalaction.sa_handler = &childdied;
 198     signalaction.sa_mask = sigset;
 199     signalaction.sa_flags = 0;
 200     sigaction(SIGCHLD, &signalaction, NULL);  /* install signal for dying child */
 201     signalaction.sa_handler = &shutdown_gra;
 202     signalaction.sa_mask = sigset;
 203     signalaction.sa_flags = 0;
 204     sigaction(SIGTERM, &signalaction, NULL); /* install Signal for termination */
 205     sigaction(SIGINT, &signalaction, NULL); /* install Signal for termination */
 206
 207
 208     last_tv.tv_sec  = 0;
 209     last_tv.tv_usec = 0;
 210
 211     while ((opt = getopt(argc, argv, "m:v:i:e:p:")) != -1) {
 212
 213         switch (opt) {
 214         case 'm':
 215             i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 216                        &mask[0], &mask[1], &mask[2],
 217                        &mask[3], &mask[4], &mask[5]);
 218             if (i > currmax)
 219                 currmax = i;
 220             break;
 221
 222         case 'v':
 223             i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 224                        &value[0], &value[1], &value[2],
 225                        &value[3], &value[4], &value[5]);
 226             if (i > currmax)
 227                 currmax = i;
 228             break;
 229
 230         case 'i':
 231             i = sscanf(optarg, "%d,%d,%d,%d,%d,%d",
 232                        &inv_filter[0], &inv_filter[1], &inv_filter[2],
 233                        &inv_filter[3], &inv_filter[4], &inv_filter[5]);
 234             if (i > currmax)
 235                 currmax = i;
 236             break;
 237
 238         case 'e':
 239             i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 240                        &err_mask[0], &err_mask[1], &err_mask[2],
 241                        &err_mask[3], &err_mask[4], &err_mask[5]);
 242             if (i > currmax)
 243                 currmax = i;
 244             break;
 245         case 'p':
 246             port = atoi(optarg);
 247             break;
 248         default:
 249             fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);
 250             print_usage(basename(argv[0]));
 251             exit(1);
 252             break;
 253         }
 254     }
 255
 256     if (optind == argc) {
 257         print_usage(basename(argv[0]));
 258         exit(0);
 259     }
 260
 261     /* count in options higher than device count ? */
 262     if (optind + currmax > argc) {
 263         printf("low count of CAN devices!\n");
 264         return 1;
 265     }
 266
 267     currmax = argc - optind; /* find real number of CAN devices */
 268
 269     if (currmax > MAXDEV) {
 270         printf("More than %d CAN devices!\n", MAXDEV);
 271         return 1;
 272     }
 273
 274
 275     socki = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
 276     if (socki < 0) {
 277         perror("socket");
 278         exit(1);
 279     }
 280
 281     inaddr.sin_family = AF_INET;
 282     inaddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
 283     inaddr.sin_port = htons(port);
 284
 285     while(bind(socki, (struct sockaddr*)&inaddr, sizeof(inaddr)) < 0) {
 286         printf(".");fflush(NULL);
 287         usleep(100000);
 288     }
 289
 290     if (listen(socki, 3) != 0) {
 291         perror("listen");
 292         exit(1);
 293     }
 294
 295     while(1) {
 296         accsocket = accept(socki, (struct sockaddr*)&clientaddr, &sin_size);
 297         if (accsocket > 0) {
 298             //printf("accepted\n");
 299             if (!fork())
 300                 break;
 301             else
 302                 close(accsocket);
 303         }
 304         else if (errno != EINTR) {
 305             perror("accept");
 306             exit(1);
 307         }
 308     }
 309
 310     for (i=0; i<currmax; i++) {
 311
 312 #ifdef DEBUG
 313         printf("open %d '%s' m%08X v%08X i%d e%d.\n",
 314                i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 315                inv_filter[i], err_mask[i]);
 316 #endif
 317
 318         if ((s[i] = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
 319             perror("socket");
 320             return 1;
 321         }
 322
 323         if (mask[i] || value[i]) {
 324
 325             printf("CAN ID filter[%d] for %s set to "
 326                    "mask = %08X, value = %08X %s\n",
 327                    i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 328                    (inv_filter[i]) ? "(inv_filter)" : "");
 329
 330             rfilter.can_id   = value[i];
 331             rfilter.can_mask = mask[i];
 332             if (inv_filter[i])
 333                 rfilter.can_id |= CAN_INV_FILTER;
 334
 335             setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER,
 336                        &rfilter, sizeof(rfilter));
 337         }
 338
 339         if (err_mask[i])
 340             setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,
 341                        &err_mask[i], sizeof(err_mask[i]));
 342
 343         j = strlen(argv[optind+i]);
 344
 345         if (!(j < IFNAMSIZ)) {
 346             printf("name of CAN device '%s' is too long!\n", argv[optind+i]);
 347             return 1;
 348         }
 349
 350         if (j > max_devname_len)
 351             max_devname_len = j; /* for nice printing */
 352
 353         addr.can_family = AF_CAN;
 354
 355         if (strcmp(ANYDEV, argv[optind+i])) {
 356             strcpy(ifr.ifr_name, argv[optind+i]);
 357             if (ioctl(s[i], SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 358                 perror("SIOCGIFINDEX");
 359                 exit(1);
 360             }
 361             addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 362         }
 363         else
 364             addr.can_ifindex = 0; /* any can interface */
 365
 366         if (bind(s[i], (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 367             perror("bindcan");
 368             return 1;
 369         }
 370     }
 371
 372     while (running) {
 373
 374         FD_ZERO(&rdfs);
 375         for (i=0; i<currmax; i++)
 376             FD_SET(s[i], &rdfs);
 377
 378         if ((ret = select(s[currmax-1]+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL)) < 0) {
 379             //perror("select");
 380             running = 0;
 381             continue;
 382         }
 383
 384         for (i=0; i<currmax; i++) {  /* check all CAN RAW sockets */
 385
 386             if (FD_ISSET(s[i], &rdfs)) {
 387
 388                 socklen_t len = sizeof(addr);
 389                 int idx;
 390
 391                 if ((nbytes = recvfrom(s[i], &frame,
 392                                        sizeof(struct can_frame), 0,
 393                                        (struct sockaddr*)&addr, &len)) < 0) {
 394                     perror("read");
 395                     return 1;
 396                 }
 397
 398                 if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
 399                     fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
 400                     return 1;
 401                 }
 402
 403                 if (ioctl(s[i], SIOCGSTAMP, &tv) < 0)
 404                     perror("SIOCGSTAMP");
 405
 406
 407                 idx = idx2dindex(addr.can_ifindex, s[i]);
 408
 409                 sprintf(temp, "(%ld.%06ld) %*s ",
 410                         tv.tv_sec, tv.tv_usec, max_devname_len, devname[idx]);
 411                 sprint_canframe(temp+strlen(temp), &frame, 0);
 412                 strcat(temp, "\n");
 413
 414                 if (write(accsocket, temp, strlen(temp)) < 0) {
 415                     perror("writeaccsock");
 416                     return 1;
 417                 }
 418
 419                 /* printf("%s\n",temp2); */
 420
 421 #if 0
 422                 /* print CAN frame in log file style to stdout */
 423                 printf("(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 424                 printf("%*s ", max_devname_len, devname[idx]);
 425                 fprint_canframe(stdout, &frame, "\n", 0);
 426 #endif
 427             }
 428
 429         }
 430     }
 431
 432     for (i=0; i<currmax; i++)
 433         close(s[i]);
 434
 435     close(accsocket);
 436     return 0;
 437 }