ppc/cesend/cesend.c

   1 /*
   2  * cesend.c - simple command line tool to send CAN-frames via udp
   3  * cesend is a fork of cansend from Socket-CAN project.
   4  */
   5
   6 #include <stdio.h>
   7 #include <stdlib.h>
   8 #include <string.h>
   9 #include <unistd.h>
  10
  11 #include <net/if.h>
  12 #include <sys/ioctl.h>
  13 #include <arpa/inet.h>
  14
  15 #include <linux/can.h>
  16 #include <linux/can/raw.h>
  17
  18 #define CANID_DELIM '#'
  19 #define DATA_SEPERATOR '.'
  20
  21 unsigned char asc2nibble(char c) {
  22
  23         if ((c >= '0') && (c <= '9'))
  24                 return c - '0';
  25
  26         if ((c >= 'A') && (c <= 'F'))
  27                 return c - 'A' + 10;
  28
  29         if ((c >= 'a') && (c <= 'f'))
  30                 return c - 'a' + 10;
  31
  32         return 16; /* error */
  33 }
  34
  35 int parse_canframe(char *cs, struct can_frame *cf) {
  36         /* documentation see lib.h */
  37
  38         int i, idx, dlc, len;
  39         unsigned char tmp;
  40
  41         len = strlen(cs);
  42         //printf("'%s' len %d\n", cs, len);
  43
  44         memset(cf, 0, sizeof(*cf)); /* init CAN frame, e.g. DLC = 0 */
  45
  46         if (len < 4)
  47                 return 1;
  48
  49         if (cs[3] == CANID_DELIM) { /* 3 digits */
  50
  51                 idx = 4;
  52                 for (i=0; i<3; i++){
  53                         if ((tmp = asc2nibble(cs[i])) > 0x0F)
  54                                 return 1;
  55                         cf->can_id |= (tmp << (2-i)*4);
  56                 }
  57
  58         } else if (cs[8] == CANID_DELIM) { /* 8 digits */
  59
  60                 idx = 9;
  61                 for (i=0; i<8; i++){
  62                         if ((tmp = asc2nibble(cs[i])) > 0x0F)
  63                                 return 1;
  64                         cf->can_id |= (tmp << (7-i)*4);
  65                 }
  66                 if (!(cf->can_id & CAN_ERR_FLAG)) /* 8 digits but no errorframe?  */
  67                         cf->can_id |= CAN_EFF_FLAG;   /* then it is an extended frame */
  68
  69         } else
  70                 return 1;
  71
  72         if((cs[idx] == 'R') || (cs[idx] == 'r')){ /* RTR frame */
  73                 cf->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
  74                 return 0;
  75         }
  76
  77         for (i=0, dlc=0; i<8; i++){
  78
  79                 if(cs[idx] == DATA_SEPERATOR) /* skip (optional) seperator */
  80                         idx++;
  81
  82                 if(idx >= len) /* end of string => end of data */
  83                         break;
  84
  85                 if ((tmp = asc2nibble(cs[idx++])) > 0x0F)
  86                         return 1;
  87                 cf->data[i] = (tmp << 4);
  88                 if ((tmp = asc2nibble(cs[idx++])) > 0x0F)
  89                         return 1;
  90                 cf->data[i] |= tmp;
  91                 dlc++;
  92         }
  93
  94         cf->can_dlc = dlc;
  95
  96         return 0;
  97 }
  98
  99 int main(int argc, char **argv)
 100 {
 101         int s; /* can raw socket */
 102         int nbytes;
 103         struct sockaddr_in addr;
 104         struct can_frame frame;
 105
 106         /* check command line options */
 107         if (argc != 2) {
 108                 fprintf(stderr, "Usage: %s <can_frame>.\n", argv[0]);
 109                 return 1;
 110         }
 111
 112         /* parse CAN frame */
 113         if (parse_canframe(argv[1], &frame)){
 114                 fprintf(stderr, "\nWrong CAN-frame format!\n\n");
 115                 fprintf(stderr, "Try: <can_id>#{R|data}\n");
 116                 fprintf(stderr, "can_id can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars\n");
 117                 fprintf(stderr, "data has 0 to 8 hex-values that can (optionally)");
 118                 fprintf(stderr, " be seperated by '.'\n\n");
 119                 fprintf(stderr, "e.g. 5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / ");
 120                 fprintf(stderr, "5AA# /\n     1F334455#1122334455667788 / 123#R ");
 121                 fprintf(stderr, "for remote transmission request.\n\n");
 122                 return 1;
 123         }
 124
 125         /* open socket */
 126         if(( s = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)) < 0 ) {
 127                 perror("socket");
 128                 return 1;
 129         }
 130
 131         addr.sin_family = AF_INET;
 132         inet_aton( "192.168.2.3", &addr.sin_addr );
 133         addr.sin_port = htons( 10501 );
 134
 135         /* send frame */
 136         if ((nbytes = sendto(s, &frame, sizeof(frame), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr))) != sizeof(frame)) {
 137                 perror("write");
 138                 return 1;
 139         }
 140
 141         close(s);
 142
 143         return 0;
 144 }
 145