system/kernel/init.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 /* ----------------------------[includes]------------------------------------*/\r
  17 #include <stdlib.h>\r
  18 #include <string.h>\r
  19 #include "Os.h"\r
  20 #include "internal.h"\r
  21 #include "arc.h"\r
  22 #include "debug.h"\r
  23 #include "task_i.h"\r
  24 #include "sys.h"\r
  25 #include "isr.h"\r
  26 #include "counter_i.h"\r
  27 #include "application.h"\r
  28 #include "sched_table_i.h"\r
  29 #include "alarm_i.h"\r
  30 #include "arch.h"\r
  31 \r
  32 /* ----------------------------[private define]------------------------------*/\r
  33 /* ----------------------------[private macro]-------------------------------*/\r
  34 #define OS_VALIDATE(_a,_b)   if((_a)!=(_b) ) { \\r
  35                                                                 assert(#_a  #_b); \\r
  36                                                           }\r
  37 /* ----------------------------[private typedef]-----------------------------*/\r
  38 /* ----------------------------[private function prototypes]-----------------*/\r
  39 /* ----------------------------[private variables]---------------------------*/\r
  40 Os_SysType Os_Sys;\r
  41 \r
  42 Os_IntCounterType Os_IntDisableAllCnt;\r
  43 Os_IntCounterType Os_IntSuspendAllCnt;\r
  44 Os_IntCounterType Os_IntSuspendOsCnt;\r
  45 \r
  46 OsErrorType os_error;\r
  47 \r
  48 /* ----------------------------[private functions]---------------------------*/\r
  49 \r
  50 \r
  51 static void Os_CfgValidate(void ) {\r
  52 #if (OS_COUNTER_CNT!=0)\r
  53         OS_VALIDATE(OS_COUNTER_CNT,ARRAY_SIZE(counter_list));\r
  54 #endif\r
  55 #if (OS_RESOURCE_CNT!=0)\r
  56         OS_VALIDATE(OS_RESOURCE_CNT,ARRAY_SIZE(resource_list));\r
  57 #endif\r
  58         OS_VALIDATE(OS_TASK_CNT ,ARRAY_SIZE( Os_TaskConstList));\r
  59 #if (OS_ALARM_CNT!=0)\r
  60         OS_VALIDATE(OS_ALARM_CNT,ARRAY_SIZE(alarm_list));\r
  61 #endif\r
  62 #if (OS_SCHTBL_CNT!=0)\r
  63         OS_VALIDATE(OS_SCHTBL_CNT, ARRAY_SIZE(sched_list));\r
  64 #endif\r
  65 }\r
  66 \r
  67 /* ----------------------------[public functions]----------------------------*/\r
  68 \r
  69 extern uint32_t McuE_GetSystemClock( void );\r
  70 \r
  71 \r
  72 /**\r
  73  * Copy rom pcb data(r_pcb) to ram data\r
  74  *\r
  75  * @param       pcb             ram data\r
  76  * @param       r_pcb   rom data\r
  77  */\r
  78 \r
  79 static void copyPcbParts( OsTaskVarType *pcb, const OsTaskConstType *r_pcb ) {\r
  80         assert(r_pcb->prio<=OS_TASK_PRIORITY_MAX);\r
  81         pcb->activePriority = r_pcb->prio;\r
  82         pcb->stack= r_pcb->stack;\r
  83         pcb->constPtr = r_pcb;\r
  84 }\r
  85 \r
  86 static _Bool init_os_called = 0;\r
  87 \r
  88 /**\r
  89  * Initialization of kernel structures and start of the first\r
  90  * task.\r
  91  */\r
  92 \r
  93 void InitOS( void ) {\r
  94         int i;\r
  95         OsTaskVarType *tmpPcbPtr;\r
  96         OsIsrStackType intStack;\r
  97 \r
  98         init_os_called = 1;\r
  99 \r
 100         Os_CfgValidate();\r
 101 \r
 102         DEBUG(DEBUG_LOW,"os_init");\r
 103 \r
 104         /* Clear sys */\r
 105         memset(&Os_Sys,0,sizeof(Os_SysType));\r
 106 \r
 107         Os_ArchInit();\r
 108 \r
 109         /* Get the numbers defined in the editor */\r
 110         Os_Sys.isrCnt = OS_ISR_CNT;\r
 111 \r
 112         // Assign pcb list and init ready queue\r
 113         Os_Sys.pcb_list = Os_TaskVarList;\r
 114         TAILQ_INIT(& Os_Sys.ready_head);\r
 115 //      TAILQ_INIT(& Os_Sys.pcb_head);\r
 116 #if defined(USE_KERNEL_EXTRA)\r
 117         TAILQ_INIT(& Os_Sys.timerHead);\r
 118 #endif\r
 119 \r
 120         // Calc interrupt stack\r
 121         Os_IsrGetStackInfo(&intStack);\r
 122         // TODO: 16 is arch dependent\r
 123         Os_Sys.intStack = (void *)((size_t)intStack.top + (size_t)intStack.size - 16);\r
 124 \r
 125         // Init counter.. with alarms and schedule tables\r
 126 #if OS_COUNTER_CNT!=0\r
 127         Os_CounterInit();\r
 128 #endif\r
 129 #if OS_SCHTBL_CNT!=0\r
 130         Os_SchTblInit();\r
 131 #endif\r
 132 \r
 133         // Put all tasks in the pcb list\r
 134         // Put the one that belong in the ready queue there\r
 135         // TODO: we should really hash on priority here to get speed, but I don't care for the moment\r
 136         // TODO: Isn't this just EXTENED tasks ???\r
 137         for( i=0; i < OS_TASK_CNT; i++) {\r
 138                 tmpPcbPtr = Os_TaskGet(i);\r
 139 \r
 140                 copyPcbParts(tmpPcbPtr,&Os_TaskConstList[i]);\r
 141                 Os_TaskContextInit(tmpPcbPtr);\r
 142                 TAILQ_INIT(&tmpPcbPtr->resourceHead);\r
 143 \r
 144 #if 0\r
 145                 Os_AddTask(tmpPcbPtr);\r
 146 #endif\r
 147 \r
 148                 DEBUG(DEBUG_LOW,"pid:%d name:%s prio:%d\n",tmpPcbPtr->pid,tmpPcbPtr->name,tmpPcbPtr->prio);\r
 149         }\r
 150 \r
 151         Os_ResourceInit();\r
 152 \r
 153         // Now all tasks should be created.\r
 154 }\r
 155 \r
 156 static void os_start( void ) {\r
 157         uint16_t i;\r
 158         OsTaskVarType *tmpPcbPtr = NULL;\r
 159 \r
 160         // We will be setting up interrupts,\r
 161         // but we don't want them to fire just yet\r
 162         Irq_Disable();\r
 163 \r
 164         assert(init_os_called);\r
 165 \r
 166         /* TODO: fix ugly */\r
 167         /* Call the startup hook */\r
 168         extern struct OsHooks os_conf_global_hooks;\r
 169         Os_Sys.hooks = &os_conf_global_hooks;\r
 170         if( Os_Sys.hooks->StartupHook!=NULL ) {\r
 171                 Os_Sys.hooks->StartupHook();\r
 172         }\r
 173 \r
 174 \r
 175 #if     (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 176         /* Start applications */\r
 177         Os_ApplStart();\r
 178 #endif\r
 179 \r
 180 \r
 181         /* Alarm autostart */\r
 182 #if OS_ALARM_CNT!=0\r
 183         Os_AlarmAutostart();\r
 184 #endif\r
 185 \r
 186 #if OS_SCHTBL_CNT!=0\r
 187         Os_SchTblAutostart();\r
 188 #endif\r
 189 \r
 190         // Set up the systick interrupt\r
 191         {\r
 192                 uint32_t sys_freq = McuE_GetSystemClock();\r
 193                 Os_SysTickInit();\r
 194                 Os_SysTickStart(sys_freq/OsTickFreq);\r
 195         }\r
 196 \r
 197         /* Find highest Autostart task */\r
 198         {\r
 199                 OsTaskVarType *iterPcbPtr;\r
 200                 OsPriorityType topPrio = -1;\r
 201 \r
 202                 for(i=0;i<OS_TASK_CNT;i++) {\r
 203                         iterPcbPtr = Os_TaskGet(i);\r
 204                         if(     iterPcbPtr->constPtr->autostart ) {\r
 205                                 if( iterPcbPtr->activePriority > topPrio ) {\r
 206                                         tmpPcbPtr = iterPcbPtr;\r
 207                                         topPrio = iterPcbPtr->activePriority;\r
 208                                 }\r
 209                         }\r
 210                 }\r
 211 #if 0\r
 212                 TAILQ_FOREACH(iterPcbPtr,& Os_Sys.pcb_head,pcb_list) {\r
 213                         if(     iterPcbPtr->constPtr->autostart ) {\r
 214                                 if( iterPcbPtr->activePriority > topPrio ) {\r
 215                                         tmpPcbPtr = iterPcbPtr;\r
 216                                         topPrio = iterPcbPtr->activePriority;\r
 217                                 }\r
 218                         }\r
 219                 }\r
 220 #endif\r
 221         }\r
 222 \r
 223         // Swap in prio proc.\r
 224         {\r
 225                 // FIXME: Do this in a more structured way.. setting Os_Sys.currTaskPtr manually is not the way to go..\r
 226                 Os_Sys.currTaskPtr = tmpPcbPtr;\r
 227 #if     (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 228                 /* Set current application */\r
 229                 Os_Sys.currApplId = tmpPcbPtr->constPtr->applOwnerId;\r
 230 #endif\r
 231 \r
 232                 // register this auto-start activation\r
 233                 assert(tmpPcbPtr->activations < tmpPcbPtr->constPtr->activationLimit);\r
 234                 tmpPcbPtr->activations++;\r
 235 \r
 236                 // NOTE! We don't go for os_swap_context() here..\r
 237                 // first arg(NULL) is dummy only\r
 238                 Os_TaskSwapContextTo(NULL,tmpPcbPtr);\r
 239                 // We should not return here\r
 240                 assert(0);\r
 241         }\r
 242 }\r
 243 #if 0\r
 244 static void os_start( void ) {\r
 245 \r
 246 }\r
 247 #endif\r
 248 \r
 249 #define TEST_DATA  0x12345\r
 250 #define TEST_SDATA2     0x3344\r
 251 volatile uint32_t test_data = TEST_DATA;\r
 252 volatile uint32_t test_bss = 0;\r
 253 /* Define if compiler is set to use small data section */\r
 254 /* #define CC_USE_SMALL_DATA */\r
 255 \r
 256 #if defined(CFG_PPC) && defined(__CWCC__)\r
 257 /* Note! It does not matter if the data is initialized to 0,\r
 258  * it still sbss2.
 259  */\r
 260 #if defined(CC_USE_SMALL_DATA)\r
 261 volatile const int test_sbss2;\r
 262 #endif\r
 263 /* Initialized small data */\r
 264 volatile const int test_sdata2 = TEST_SDATA2;\r
 265 \r
 266 #endif\r
 267 \r
 268 \r
 269 #define BAD_LINK_FILE()         while(1) {}\r
 270 \r
 271 extern void EcuM_Init();\r
 272 int main( void )\r
 273 {\r
 274         /* Check link file */\r
 275         if (TEST_DATA != test_data) {\r
 276                 BAD_LINK_FILE();\r
 277         }\r
 278 \r
 279         if (test_bss != 0) {\r
 280                 BAD_LINK_FILE();\r
 281         }\r
 282 \r
 283 #if defined(CFG_PPC) && defined(__CWCC__)\r
 284         /* check sdata2 */\r
 285         if (test_sdata2 != TEST_SDATA2) {\r
 286                 BAD_LINK_FILE();\r
 287         }\r
 288 #endif\r
 289 \r
 290 #if defined(CC_USE_SMALL_DATA) && defined(CFG_PPC) && defined(__CWCC__)\r
 291         /* check sdata2 */\r
 292         if (test_sbss2 != 0) {\r
 293                 BAD_LINK_FILE();\r
 294         }\r
 295 #endif\r
 296 \r
 297         EcuM_Init();\r
 298 \r
 299 }\r
 300 \r
 301 /**\r
 302  * Starts the OS\r
 303  *\r
 304  * @param Mode - Application mode to start in\r
 305  *\r
 306  */\r
 307 void StartOS(AppModeType Mode) {\r
 308 \r
 309         Os_Sys.appMode = Mode;\r
 310 \r
 311         Os_CfgValidate();\r
 312 \r
 313         os_start();\r
 314 \r
 315         /** @req OS424 */\r
 316         assert(0);\r
 317 }\r
 318 \r
 319 /**\r
 320  * OS shutdown\r
 321  *\r
 322  * @param Error - Reason for shutdown\r
 323  */\r
 324 \r
 325 /** @req OS071 */\r
 326 void ShutdownOS( StatusType Error ) {\r
 327 \r
 328         if( Os_Sys.hooks->ShutdownHook != NULL ) {\r
 329                 Os_Sys.hooks->ShutdownHook(Error);\r
 330         }\r
 331 \r
 332         Irq_Disable();\r
 333         /** @req OS425 */\r
 334         while(1) {      }\r
 335 \r
 336 }\r
 337 \r
 338 \r
 339 \r