boards/ti_tms570ls/examples/tms570_hdk_can/Tasks.c

   1 /*\r
   2 * Configuration of module: Os (Tasks.c)\r
   3 *\r
   4 * Created by:              \r
   5 * Copyright:               \r
   6 *\r
   7 * Configured for (MCU):    TMS570\r
   8 *\r
   9 * Module vendor:           ArcCore\r
  10 * Generator version:       2.0.34\r
  11 *\r
  12 * Generated by Arctic Studio (http://arccore.com) \r
  13 *           on Tue Jul 05 15:02:10 CEST 2011\r
  14 */\r
  15 \r
  16 #include "Os.h"\r
  17 #include "EcuM.h"\r
  18 #include "Com.h"\r
  19 #include "CanIf.h"\r
  20 #include "Dio.h"\r
  21 \r
  22 // #define USE_LDEBUG_PRINTF // Uncomment this to turn debug statements on.\r
  23 #include "debug.h"\r
  24 \r
  25 // Tasks\r
  26 void OsIdle( void ) {\r
  27         while(1);\r
  28 }\r
  29 \r
  30 void StartupTask( void ) {\r
  31 \r
  32         EcuM_StartupTwo();\r
  33 \r
  34         CanIf_InitController(CANIF_Channel_1, CANIF_Channel_1_CONFIG_0);\r
  35         CanIf_SetControllerMode(CANIF_Channel_1, CANIF_CS_STARTED);\r
  36         CanIf_InitController(CANIF_Channel_2, CANIF_Channel_2_CONFIG_0);\r
  37         CanIf_SetControllerMode(CANIF_Channel_2, CANIF_CS_STARTED);\r
  38         //Com_IpduGroupStart(CanDbImportedPdus, 1);\r
  39         Com_IpduGroupStart(ComPduGroup, 0);\r
  40 \r
  41         SetEvent(TASK_ID_StepTask, EVENT_MASK_StepEvent);\r
  42 \r
  43         TerminateTask();\r
  44 }\r
  45 \r
  46 void MainTask( void ) {\r
  47         Com_MainFunctionTx();   // Com_MainFunctionRx();\r
  48         Com_MainFunctionRx();   // Com_MainFunctionTx();\r
  49         TerminateTask();\r
  50 }\r
  51 \r
  52 // Task that toggles the LED\r
  53 Dio_LevelType level = 1;\r
  54 void BlinkerTask( void ) {\r
  55         level = !level;\r
  56         Dio_WriteChannel(DIO_CHANNEL_NAME_LED_CHANNEL, level);\r
  57         TerminateTask();\r
  58 }\r
  59 \r
  60 // Hooks\r
  61 #define ERROR_LOG_SIZE 20\r
  62 \r
  63 struct LogBad_s {\r
  64         uint32_t param1;\r
  65         uint32_t param2;\r
  66         uint32_t param3;\r
  67         TaskType taskId;\r
  68         OsServiceIdType serviceId;\r
  69         StatusType error;\r
  70 };\r
  71 \r
  72 void ErrorHook ( StatusType Error ) {\r
  73 \r
  74         TaskType task;\r
  75         static struct LogBad_s LogBad[ERROR_LOG_SIZE];\r
  76         static uint8_t ErrorCount = 0;\r
  77         GetTaskID(&task);\r
  78         OsServiceIdType service = OSErrorGetServiceId();\r
  79         \r
  80         LDEBUG_PRINTF("## ErrorHook err=%d\n",Error);\r
  81 \r
  82         /* Log the errors in a buffer for later review */\r
  83         LogBad[ErrorCount].param1 = os_error.param1;\r
  84         LogBad[ErrorCount].param2 = os_error.param2;\r
  85         LogBad[ErrorCount].param3 = os_error.param3;\r
  86         LogBad[ErrorCount].serviceId = service;\r
  87         LogBad[ErrorCount].taskId = task;\r
  88         LogBad[ErrorCount].error = Error;\r
  89 \r
  90         ErrorCount++;\r
  91 \r
  92         // Stall if buffer is full.\r
  93         while(ErrorCount >= ERROR_LOG_SIZE);\r
  94 \r
  95 }\r
  96 \r
  97 void PostTaskHook ( void ) {\r
  98         TaskType task;\r
  99         GetTaskID(&task);\r
 100         LDEBUG_PRINTF("## PreTaskHook, taskid=%d\n",task);\r
 101 }\r
 102 \r
 103 void PreTaskHook ( void ) {\r
 104         TaskType task;\r
 105         GetTaskID(&task);\r
 106         LDEBUG_PRINTF("## PreTaskHook, taskid=%d\n",task);\r
 107 }\r
 108 \r
 109 void ShutdownHook ( StatusType Error ) {\r
 110         LDEBUG_PRINTF("## ShutdownHook\n");\r
 111         while(1);\r
 112 }\r
 113 \r
 114 void StartupHook ( void ) {\r
 115         LDEBUG_PRINTF("## StartupHook\n");\r
 116 }\r