src/dcf.c

   1 /*
   2   This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen
   3   Stack.
   4
   5   Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   6
   7   See COPYING file for copyrights details.
   8
   9   This library is free software; you can redistribute it and/or
  10   modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  11   License as published by the Free Software Foundation; either
  12   version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  13
  14   This library is distributed in the hope that it will be useful,
  15   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17   Lesser General Public License for more details.
  18
  19   You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  20   License along with this library; if not, write to the Free Software
  21   Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307
  22   USA
  23 */
  24
  25 /*!
  26 ** @file   dcf.c
  27 ** @author Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
  28 ** @date   Mon Jun  4 17:06:12 2007
  29 **
  30 ** @brief
  31 **
  32 **
  33 */
  34 #include "objacces.h"
  35 #include "sdo.h"
  36 #include "dcf.h"
  37 #include "sysdep.h"
  38
  39
  40
  41 extern UNS8 _writeNetworkDict (CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS16 index,
  42                                UNS8 subIndex, UNS8 count, UNS8 dataType, void *data, SDOCallback_t Callback, UNS8 endianize);
  43
  44 const indextable *ptrTable;
  45
  46 /*!
  47 **
  48 **
  49 ** @param d
  50 ** @param nodeId
  51 **/
  52 static void CheckSDOAndContinue(CO_Data* d, UNS8 nodeId)
  53 {
  54   UNS32 abortCode;
  55
  56   if(getWriteResultNetworkDict (d, nodeId, &abortCode) != SDO_FINISHED)
  57     {
  58       MSG_ERR(0x1A01, "SDO error in consise DCF", abortCode);
  59       MSG_WAR(0x2A02, "server node : ", nodeId);
  60     }
  61
  62   closeSDOtransfer(d, nodeId, SDO_CLIENT);
  63   decompo_dcf(d,nodeId);
  64 }
  65
  66 /*!
  67 **
  68 **
  69 ** @param d
  70 ** @param nodeId
  71 **
  72 ** @return
  73 **/
  74 UNS32 decompo_dcf(CO_Data* d,UNS8 nodeId)
  75 {
  76   UNS32 errorCode;
  77   UNS16 target_Index;
  78   UNS8 target_Subindex;
  79   UNS32 target_Size;
  80   UNS32 res;
  81   ODCallback_t *Callback;
  82
  83   ptrTable = (*d->scanIndexOD)(0x1F22, &errorCode, &Callback);
  84   if (errorCode != OD_SUCCESSFUL)
  85     {
  86       return errorCode;
  87     }
  88
  89   /*Loop on all Nodes supported in DCF subindexes*/
  90   while (nodeId < ptrTable->bSubCount){
  91     UNS32 nb_targets;
  92
  93     UNS8 szData = ptrTable->pSubindex[nodeId].size;
  94     UNS8* dcfend;
  95
  96     {
  97       UNS8* dcf = *((UNS8**)ptrTable->pSubindex[nodeId].pObject);
  98       dcfend = dcf + szData;
  99       if (!d->dcf_cursor){
 100         d->dcf_cursor = (UNS8*)dcf + 4;
 101         d->dcf_count_targets = 0;
 102       }
 103       nb_targets = UNS32_LE(*((UNS32*)dcf));
 104     }
 105
 106     // condition on consise DCF string for NodeID, if big enough
 107     if((UNS8*)d->dcf_cursor + 7 < (UNS8*)dcfend && d->dcf_count_targets < nb_targets)
 108       {
 109         // pointer to the DCF string for NodeID
 110         target_Index = UNS16_LE(*((UNS16*)(d->dcf_cursor))); d->dcf_cursor += 2;
 111         target_Subindex = *((UNS8*)(((UNS8*)d->dcf_cursor)++));
 112         target_Size = UNS32_LE(*((UNS32*)(d->dcf_cursor))); d->dcf_cursor += 4;
 113
 114         /*printf("Master : ConfigureSlaveNode %2.2x (Concise
 115           DCF)\n",nodeId);*/
 116         res = _writeNetworkDict(d, /*CO_Data* d*/
 117                                 nodeId, /*UNS8 nodeId*/
 118                                 target_Index, /*UNS16 index*/
 119                                 target_Subindex, /*UNS8 subindex*/
 120                                 target_Size, /*UNS8 count*/
 121                                 0, /*UNS8 dataType*/
 122                                 d->dcf_cursor,/*void *data*/
 123                                 CheckSDOAndContinue,/*SDOCallback_t
 124                                                       Callback*/
 125                                 0); /* no endianize*/
 126         /*Push d->dcf_cursor to the end of data*/
 127
 128         d->dcf_cursor += target_Size;
 129         d->dcf_count_targets++;
 130
 131         return ;
 132       }
 133     nodeId++;
 134     d->dcf_cursor = NULL;
 135   }
 136   /* Switch Master to preOperational state */
 137   (*d->preOperational)();
 138
 139 }